computer-vision - SLAM はどのようにランドマークを抽出しますか?

Question

「slam for dummies」のチュートリアルでは、レーザー スキャナーが使用され、ランドマーク抽出の 2 つの方法が示されました。

しかし、実用的な SLAM の実装のほとんどは、カメラ画像に基づいています。これらのアプリケーションでは、ランドマークはどのように抽出されるのでしょうか? Durrant-Whyteの論文では言及されておらず、ランドマーク抽出を含むエンド ツー エンドのデモ プロジェクトを見つけることができませんでした。

Answer 1

通常、ランドマークは、画像/フレーム内のブロブやコーナーなど、多くの明確で顕著な特徴です。コンピュータ ビジョンの顕著な特徴は、それ自体が芸術です。そのような特徴を抽出、記述、および一致させるためのさまざまなアプローチがあります (明らかに、異なるフレームでそれらを認識する必要があります)。

ウィキペディアに概要があり、携帯電話で実行される実用的な SLAM 実装のビデオが表示されます(優れた大学の宣伝です:)。