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私は頭脳のためにiPhoneを備えた追跡ロボットを持っています。カメラは 2 つあり、1 つは iPhone から、もう 1 つはスタンドアロンのカメラです。携帯電話には、GPS、ジャイロスコープ、加速度計、磁力計があり、ユーザーが誘発した加速度を重力から分離するセンサー フュージョンを備えています。一緒に携帯電話は、宇宙での自分の姿勢を検出できます。ロボットが以前に壁にぶつかった場合、少なくとも壁を避けるようにロボットに教えたいと思います。

そのようなロボットによって行われる Visual Simultaneous Location and Mapping のスターター プロジェクトを提案できる人はいますか? OpenSlam.org で C/C++ で書かれたプロジェクトを見ているので、Objective-C の実装に非常に感謝していますが、それらは私の最強のプログラミング言語ではありません。

私はレーザー距離計にアクセスできないので、Visual SLAM に関する記事、キーワード、または学術論文も役に立ちます。

ご意見ありがとうございます。

C++ ライブラリまたはライブラリの組み合わせを探しています。

アイデアは、ロボットが動き回り、最も近い 3 つの間の距離しか知ることができないということです。問題は、すべてのノードの相対的な (x、y) 位置を見つけることです。

私の解決策は、距離から三角形を構築し（そのためのライブラリはありますか）、それらの三角形からマップを作成することです（ライブラリ？）

誰でも私の問題のマップ探索/経路計画論文/アルゴリズム/ウェブサイトに私を導くことができますか:

3 台のロボットが 2D マップを探索します。たとえば、写真を撮りながら地面を走ります。そのマップ上の唯一の障害物は、他の 2 つのロボットです。開始位置とマップは不明です。TORO アルゴリズムを使用して、ループを閉じることで位置を調整し、3 つのローカル マップをマージします。

そのため、すべてのロボットに最適なパスを作成しながら、すべてのポイントを少なくとも 1 回訪れるように 3 台のロボットを制御するアルゴリズムが必要です。;) 座標系でのジャンプも処理できなければなりません。

GraphSlamで使用するnxn行列の逆行列を使用したいと思います。

私が遭遇した問題：

• .inverse()Eigen-library（3.1.2）はゼロ値を許可せず、戻り値NaN
• LAPACK（3.4.2）ライブラリでは、ゼロの行列式を使用できませんが、ゼロの値を使用できます（Cでlapackを使用して行列の逆行列を計算するサンプルコードを使用）
• Seldonライブラリ（5.1.2）が何らかの理由でコンパイルされない

負のゼロ値とゼロの行列式を許可するnxn行列反転コードを正常に実装した人はいますか？良いライブラリ（C ++）の推奨事項はありますか？

GraphSlamのオメガを次のように計算しようとしています：http： //www.acastano.com/others/udacity/cs_373_autonomous_car.html

簡単な例：

実際の例は170x170で、0、負の値、より大きな正の値が含まれます。与えられた簡単な例は、コードをデバッグするために使用されます。

これはmatlab（Moore-Penrose pseudoinverse）で計算できますが、何らかの理由でC++でプログラムできません。

私のアプリケーションでは、（一時的に）ゼロのディメンションを削除できます。
したがって、4番目の列と4番目の行を削除します。
170x170のマトリックスでも同じことができますが、4x4は単なる例です。

A：

したがって、4番目の列と4番目の行を削除しても、行列式はゼロになりません。しかし、私の行列が上記のようであれば、行列式をゼロにすることができます。これは、各行または各列の合計がゼロの場合です。（私はGraphSlamでずっと持っています）

LAPACKソリューション（Moore-Penrose Inverseベース）は、行列式がゼロでない場合に機能しました（Cでlapackを使用して行列の逆行列を計算するサンプルコードを使用）。
しかし、行列式がゼロの「疑似逆行列」として失敗しました。

解決策:(すべてのクレジットはFrankReininghausにあります）、SVD（特異値分解）を使用し ます
http://sourceware.org/ml/gsl-discuss/2008-q2/msg00013.html

• ゼロ値（完全な0行と完全な0列でも）
• 負の値
• ゼロの行列式

A ^ -1：

openslam を使用して自分の部屋を再構築します。再構築されたデータは、PLY または PCD 形式で保存され、meshlab で表示されます。

meshlab には、ある点から別の点までの距離を測定するための測定ツールがあります。

私の質問は、測定ツールが cm やメートルなどの単位で正確な距離を教えてくれるかどうかです。

私はROSでコースプロジェクトを行っていますが、かなり簡単な作業にこだわっています.

ロボット モデルにはレーザー スキャナーがあり、ガゼボでロボット モデルを使用してバッグ ファイルを生成しました

SLAM で行うように、占有グリッド マップを生成するよう求められます。gmapping や hector マッピングを使用することは許可されていないため、独自のコードを作成する必要があります。

今、マップを初期化し、rviz で視覚化することができました。高さ、幅、解像度を設定し、.data にすべてゼロを配置するだけなので、かなり単純です。

私の次のタスクは、公開されているセンサー データを使用してマップを生成することです。ここで、適切なチュートリアルが見つからないため、行き詰まっています。ただし、同じタスクの適切な実装を見つけましたが、解読するには冗長すぎます。ここです

どこで助けを得ることができるか説明してもらえますか? または、回答を手伝っていただくこともできます。

ご要望があれば、私のコードも貼り付けることができます。

私は現在、アイウェア Vuzix star 1200 XLD と c++ を使用して、デスクトップ AR アプリケーションを構築しようとしています。AR や有名な SDK で使用されているアルゴリズムについて多くの調査を行った結果、ビジュアル SLAM が一般的に使用されるアルゴリズムであることがわかりました。

それで、あなたがそれを使用した場合、私はいくつかのフィードバックをしたいと思います.追跡とマッチングに使用される他のARアルゴリズムに関する提案をお待ちしています.

どうもありがとう！

2 つの 3D ポイントクラウドを表す point3f 変数の 2 つのベクトル (p1 と p2) があります。これら 2 つの点群を一致させるために、SVD を使用してこの変換を見つけたいと考えています。問題は、SVD が行列 (p1*p2 転置) を必要とすることです。私の質問は、サイズ Y のベクトルを Yx3 行列に変換するにはどうすればよいですか?

cv::Mat p1Matrix(p1) を試しましたが、これにより 2 次元の行ベクトルが得られます。fitLine も見つかりましたが、これは 2D でのみ機能すると思います。

前もって感謝します。