arduino - imu9150 (または mpu6050) で Adafruit i2c マルチプレクサを使用する

Question

複数の imu 9150 (ジャイロスコープ、加速度計、磁力計の組み合わせである mpu 6150 に非常に似ています) を使用して下半身の角度を測定するプロジェクトに取り組んでいます。複数のデバイス間で同時に通信する必要があるため、Adafruit に I2C マルチプレクサ (TCA9548A) というデバイスを注文しました。各 imu デバイスは同じ i2c アドレスを持っているため、このルートをたどりました。マルチプレクサを使用すると、理想的にはマルチプレクサを介して各 imu デバイスと通信し、個々の imu からすべての値を受け取ることができます。単一の imu に対してコードを機能させるのに問題があります。ヘルプと推奨事項は大歓迎です。添付されているのは、セットアップの写真とともに、単一の imu のコードを成功させるための私の最善の努力です。

助けてくれてありがとう！

ジェフリー

配線・設置イメージ

Adafruit センサー - https://learn.adafruit.com/adafruit-tca9548a-1-to-8-i2c-multiplexer-breakout/wiring-and-test

MPU センサー - arduino Mpu6050 ライブラリーのセンサーへのコード。

コード-

#include "Wire.h"
extern "C" { 
#include "utility/twi.h"  // from Wire library, so we can do bus scanning
}

#define TCAADDR 0x70
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

void tcaselect(uint8_t i) {
if (i > 7) return;

Wire.beginTransmission(TCAADDR);
Wire.write(1 << i);
Wire.endTransmission();  
}  

void setup(){
Wire.begin();
tcaselect(1);  
Wire.beginTransmission(TCAADDR); //***was previously  
//Wire.beginTransmission(MPU_addr);    
Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}

void loop(){
tcaselect(1);
Wire.beginTransmission(TCAADDR); //***was previously        
//Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(TCAADDR,14,true);  // ***was previously MPU_addr instead of  
//TCAADDR; request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)    
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);  //equation for 
//temperature in degrees C from datasheet
Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
delay(333);
}