セットアップに取り付けた 4 台のカメラの外部機能を調整しようとしています。それらは 90 度離れた方向を向いています。私はすでに内因性パラメータを較正しており、外因性を見つけるために較正パターンの画像を使用することを考えています。これまでに行ったことは次のとおりです。キャリブレーション パターンをテーブル上に平らに置き、ロールとヨーの角度が 0 になり、ピッチが 90 になるようにします (カメラと平行になるため)。カメラの偏角は 0、90、180、270 度 (90 度離れているため) で、カメラのロール角は 0 (傾斜していないため) です。したがって、計算する必要があるのは、カメラのピッチ角です。
座標系間のマッピングに慣れていないため、計算方法について頭を悩ませることはできません。どんな助けも大歓迎です。cv::solvePnPRansac()関数を使用して (画像のキャリブレーション パターンの) 回転ベクトルを計算するプログラムの一部を既に作成しているので、回転ベクトルがあります (これを使用して行列にすることができると思います)。cv::ロドリゲス()
計算の次のステップは何ですか?