intersection - 四面体の実装 - 光線交差テスト

Question

四面体と光線の交差について質問があります。

出口面のインデックスを返す必要がある tetrahedra-ray-intersection テストを実装しようとしました。交差については、交差テストにスカラー トリプル積が使用された次のブログ投稿に従いました。

http://realtimecollisiondetection.net/blog/?p=13

ただし、私のコードは常に終了面と同じ面を返します。成功せずに自分で解決策を見つけようとした後、交差テストのバグがどこにある可能性があるかについてのヒントをいただければ幸いです。

入力パラメータは、光線の原点と方向、ノード、面のインデックス、隣接する四面体のインデックス、最後の面のインデックスです。出口面と出口四面体のインデックスは出力値です。ScTP はスカラーの 3 重積を計算し、3 つの float の符号の sameSign チェックは同じです。これがコードです、助けてくれてありがとう：

__device__ void GetExitTet(float4 ray_o, float4 ray_d, float4* nodes, int32_t findex[4], int32_t adjtet[4], int32_t lface, int32_t &face, int32_t &tet)
{
face = 0;
tet = 0;
float4 q = ray_d;

    float4 v0 = make_float4(nodes[0].x, nodes[0].y, nodes[0].z, 0); // A
    float4 v1 = make_float4(nodes[1].x, nodes[1].y, nodes[1].z, 0); // B
    float4 v2 = make_float4(nodes[2].x, nodes[2].y, nodes[2].z, 0); // C
    float4 v3 = make_float4(nodes[3].x, nodes[3].y, nodes[3].z, 0); // D

    float4 p0 = v0 - ray_o;
    float4 p1 = v1 - ray_o;
    float4 p2 = v2 - ray_o;
    float4 p3 = v3 - ray_o;

    float u_3 = ScTP(q, p0, p1);
    float v_3 = ScTP(q, p1, p2);
    float w_3 = ScTP(q, p2, p0);

    float u_2 = ScTP(q, p1, p0);
    float v_2 = ScTP(q, p0, p3);
    float w_2 = ScTP(q, p3, p1);

    float u_1 = ScTP(q, p2, p3);
    float v_1 = ScTP(q, p3, p0);
    float w_1 = ScTP(q, p0, p2);

    float u_0 = ScTP(q, p3, p2);
    float v_0 = ScTP(q, p2, p1);
    float w_0 = ScTP(q, p1, p3);

    // ABC
    if (lface != findex[3]) { if (sameSign(u_3, v_3, w_3)) { face = findex[3]; tet = adjtet[3]; } }
    // BAD
    if (lface != findex[2]) { if (sameSign(u_2, v_2, w_2)) { face = findex[2]; tet = adjtet[2]; } }
    // CDA
    if (lface != findex[1]) { if (sameSign(u_1, v_1, w_1)) { face = findex[1]; tet = adjtet[1]; } }
    // DCB
    if (lface != findex[0]) { if (sameSign(u_0, v_0, w_0)) { face = findex[0]; tet = adjtet[0]; } }
    // No face hit
    // if (face == 0 && tet == 0) { printf("Error! No exit tet found. \n"); }
}