x-io Technologies の x-IMU を使用しています。
ドリフト補正には、AHRS オンボード アルゴリズムを使用します。
ハードアイアン キャリブレーションがないと、小さな連続回転があります。
x-IMU-GUI-v13.1 を使用したハードアイアン キャリブレーションから、次のような値が得られます。
- x軸ハードアイアンバイアス: 882076,942002059
- y 軸ハードアイアン バイアス: -814599,840421389
- z軸ハードアイアンバイアス: 834205,266804569
これらは、ハードアイアン バイアス レジスタに自動的に設定されます。このレジスタの値は -16 ～ 15.99951 です。これにより、次のレジスタ値が得られます。
- X軸ハードアイアンバイアス：15.99951
- y軸ハードアイアンバイアス：-16
- z軸ハードアイアンバイアス：15.99951
IMU を水平に回転させると、磁力計の y軸で次の値が得られます。
しかし、16 を超える値はすべて切り捨てられます...
x 軸にも同じ問題があります。
では、どこに問題があるのでしょうか。
ハードアイアンキャリブレーションまたは磁力計レジスタ設定で？
答えてくれてどうもありがとう！