c++ - 単眼視覚オドメトリでの 3d-2d モーション推定を使用したカメラ位置

Question

紙のVisual Odometry Part Iでは、単眼の場合に 3d-2d モーション推定を使用してカメラ位置を取得できると述べています (3 つの画像が必要です)。

そこで、3d-2d モーション推定を使用して関数 solvePnPRansac から Rvec と tvec を取得しました。

問題は、どのようにカメラの位置を取得し、Rvec と tvec からその軌道を描くことができるかです。次の2つの式は正しいですか？

1.Rcur=Rvec * Rcur

2.tcur=tcur+scale*(Rcur * tvec)

なぜなら、Avi Singhが 2d-2d モーション推定でそれらを使用していることがわかったからです。

3d-2d モーション推定を使用した単眼視覚オドメトリについて推奨する論文はありますか。

Answer 1

Rvecからtvec得られる とは、現在のsolvePnPポーズです。あなたは彼らと何もする必要はありません。

あなたが持っている式は、Essential マトリックスから計算された、前のものに関連するポーズRvecを表す場合に適用されます。tvec