逆運動学について学んでいて、人間の骨格シミュレーションを書こうとしています。ボール ソケット ジョイントの回転をパラメータ化する方法を決定するのに苦労しています。
私が考えることができる2つの方法：
- おなじみの軸角度 (またはオイラー角度) の方法。回転の順番を変えることで関節の特性を変えることができます。回転行列のみを使用することもできます。
- 1 つはボーンの軸に沿って、もう 1 つは方向を決定する 2 つの四元数回転を使用します。関節のシミュレーションに関しては、
こちらの方が直感的だと思います。
では、どちらを使用すればよいでしょうか。私が理解できる限り：
- 軸角度法はジンバルロックしやすい傾向があります。
- もう 1 つの方法では、ヤコビアン エントリを計算するときにどの軸を使用するかが曖昧
vです。この方程式のベクトルのことです。
(出典: https://www.math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/iksurvey.pdf、5 ページ)
ヤコビ疑似逆数の代わりに CCD を使用することで問題を回避できるため、2 番目の方法を使用する傾向があります。しかし、これらの方法のどれが標準として使用されているか (軸角度または四元数) を知りたいだけです。
どんなアドバイスでも役に立ちますが、できれば専門的で、非難解な言語でコードを惜しみなく提供してください:-]