dronekit-python - GPS 拒否の手動モードでの Solo の移動コマンド

Question

GPS が拒否された環境で屋内ビジョン ベースのナビゲーションに取り組んでおり、3DR Solo を使用しています。DroneKit API を介して Solo に移動コマンドを送信できるようにしたいと考えています。これらの mavlink コマンドは、GUIDED および AUTO 以外のモードでサポートされていますか、それともチャネル オーバーライドが唯一のオプションですか?

Answer 1

どのように制御したいかによって異なります。ヘリコプターの位置を制御したい場合は、ソロにハードウェアの変更を加える必要があります。これは、屋内で位置を保持できる適切なセンサーがないためです。ヘリコプターの生の角度を制御したい場合、これを行う最もクリーンな方法は、SET_ATTITUDE_TARGET メッセージを送信することです。問題は、これはガイド付きモードでのみサポートされており、ガイド付きモードは GPS なしでは作動しないことです (SET_ATTITUDE_TARGET のような低レベルの制御は GPS に依存していませんが)。Guided-NoGPS モードは現在、ArduCopter の todo リストにあるため、ここで問題にコメントして、この機能に関心があることを開発者に知らせてください。