arduino - サーボモーターが最初に異なる角度に回転する理由は何ですか?

Question

ここに私の回路接続の大まかなスケッチがあります：

8 つのサーボ モーターは、DC 電源で外部から電力を供給されます。電源、サーボモーター、Arduinoのアースを共通化。Arduinoはラップトップで動く

#include <VarSpeedServo.h>

VarSpeedServo rot1;    
VarSpeedServo rot2;    
VarSpeedServo rot3;   
VarSpeedServo rot4;

VarSpeedServo grip1;   
VarSpeedServo grip2;   
VarSpeedServo grip3;   
VarSpeedServo grip4;

void setup() {

rot1.attach(11);
grip1.attach(10);

rot2.attach(1);
grip2.attach(2);

rot3.attach(8);
grip3.attach(9);

rot4.attach(5);
grip4.attach(7);

home1();
delay(1000);
home2();
delay(1000);
home3();
delay(1000);
home4();

}

void loop() {
}

void home1()
{
 rot1.write(0, 30, true);
 delay(2000);
 rot1.detach();
 grip1.write(40, 30, true);
 delay(2000);
 grip1.detach();
}

void home2()
{
  rot2.write(0, 30, true);
  delay(2000);
  rot2.detach();
  grip2.write(40, 30, true);
  delay(2000);
  grip2.detach();
}

void home3()
{
  rot3.write(180, 30, true);
  delay(2000);
  rot3.detach();
  grip3.write(160, 30, true);
  delay(2000);
  grip3.detach();
}

void home4()
{
  rot4.write(180, 30, true);
  delay(2000);
  rot4.detach();
  grip4.write(80, 30, true);
  delay(2000);
  grip4.detach();
}

1. 上記プログラムは、8台のサーボモータを制御するためのものです。ルービックキューブを解くロボットを作っています。4 つのアームがあり、各アームには 2 つのサーボ モーターがあります。1 つのモーターがグリップを開いてキューブを保持し、もう 1 つのモーターが特定の角度でキューブを回転させます。

2. プログラムをアップロードするたびに、サーボモーターは最初は異なる位置に移動し、次にプログラムに従って動きます。その背後にある理由が何であるかはわかりません。

3. プログラムで何かを変更する必要がありますか、それとも回路で何かを変更する必要がありますか?