java - Tango Point Cloud の変換方法がわかりません

Question

私は現在 Google Tango を使用しており、これまでのところすべて問題なく動作していましたが、いくつか奇妙なことに遭遇しました。

Tango Examples に ScenePoseCalculator クラスがあります。そして「toOpenGlCameraPose」というメソッドがあります。ただし、これを使用すると、OpenGL カメラが正しく設定されません。私が前に進むと、カメラは後ろに移動します。左右も入れ替わります。

しかし、最も難しいのは PointCloud を正しく変換することです。私は次のことを行います：

Vector3 配列を作成します。

Vector3f [] vertices = new Vector3f[mPointCloud.getGeometry().getVertices().capacity()];
    for(int i=0; i<mPointCloud.getGeometry().getVertices().capacity(); i++) {
        vertices[i] = new Vector3f(
            mPointCloud.getGeometry().getVertices().get(i*3), 
            mPointCloud.getGeometry().getVertices().get(i*3+1),
            mPointCloud.getGeometry().getVertices().get(i*3+2));
    }

TangoListener の PointCloud コールバックでは、次のことを行います。

private void updateXYZIJ() {

    try {
        if(pcm.getLatestXyzIj().xyzCount<10) return;

        TangoCoordinateFramePair fp = new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE);

        TangoXyzIjData xyzIj = pcm.getLatestXyzIj();
        depthArray = new float[xyzIj.xyzCount * 3];
        xyzIj.xyz.get(depthArray);

        com.projecttango.rajawali.Pose p = 
            ScenePoseCalculator.toDepthCameraOpenGlPose(
                tangoProvider.getTango().getPoseAtTime( 
                    xyzIj.timestamp, fp), this.setupExtrinsics());

        Pose cloudPose = this.rajawaliPoseToJMEPoseCLOUD(p);

        currentPointCloudData = new PointCloudUpdate(
            new Date(),
            depthArray,
            xyzIj.xyzCount,
            xyzIj.ijRows,
            xyzIj.ijCols,
            0,
            cloudPose,
            null
        );

        // inform listeners
        for (PointCloudListener listener : this.pointsListeners) {
            listener.acceptMessage(tangoProvider, this.currentPointCloudData);
        }

    } catch (Exception e) {
        e.printStackTrace();
    }
}

PointCloud を変換するには、次のようにします。

this.transformation = new Matrix4f();
    this.transformation.setRotationQuaternion(
        this.referencePose.orientation);
    this.transformation.setTranslation(this.referencePose.place);

absVertices = new Vector3f[vertices.length];
    for(int i=0; i<vertices.length; i++) {

        // Create new Vertex
        absVertices[i]=new Vector3f(
            vertices[i].x,
            vertices[i].y,
            vertices[i].z
        );

        Vector3f v = absVertices[i];

        transformation.rotateVect(absVertices[i]);
        transformation.translateVect(absVertices[i]);
    }

しかし、私が何をしても。私はすべてを試しました。しかし、それは正しく見えません。PointCloud は互いにホッチキスで留められたり、無意味に配置されたように見えます。

誰かがもっと知っていることを願っています...