c++ - セレスソルバーの結果から外れ値を取得する方法は?

Question

Features2D + Homographyと同様の方法を使用して画像を比較し、既知のオブジェクトを見つけようとしますがfindHomography()、自己記述findAffine()関数に置き換えます。

Ceres Solverを使用して、外れ値を考慮した最適なアフィン行列を取得します。

    double translation[] = {0, 0};
    double angle = 0;
    double scaleFactor = 1;

    ceres::Problem problem;


    for (size_t i = 0; i < points1.size(); ++i) {
        problem.AddResidualBlock(
                  new ceres::AutoDiffCostFunction<AffineResidual, 1, 2, 1, 1>(
                          new AffineResidual(Eigen::Vector2d(points1[i].x, points1[i].y),
                                             Eigen::Vector2d(points2[i].x, points2[i].y))),
                          new ceres::HuberLoss(1.0),
                          translation,
                          &angle,
                          &scaleFactor);
    }

    ceres::Solver::Options options;
    options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
    options.minimizer_progress_to_stdout = true;

    ceres::Solver::Summary summary;
    Solve(options, &problem, &summary);

Ceres ソルバーはLossFunctionを提供します:

損失関数は、高い残差 (通常は外れ値に対応するもの) を持つ残差ブロックの影響を減らします。

もちろん、取得した行列を使用して最初の画像からキーポイント座標を変換し、2 番目の画像と比較して偏差を取得できます。しかし、セレスソルバーは作業中にすでに内部でそれを行っています。

どうすれば取得できますか? ドキュメントには見つかりませんでした。