ここのチュートリアルに似たようなことをしています: http://docs.opencv.org/3.1.0/d7/d53/t ... ポーズ推定に関して。基本的に、モデル座標系で軸を作成し、ProjectPoints を rvecs、tvecs、cameraMatrix と共に使用して、軸をイメージ プレーンに投影します。
私の場合、ワールド座標空間で作業しており、オブジェクトのポーズを伝える rvec と tvec があります。ワールド座標ポイントを使用して軸を作成し (オブジェクトがまったく回転または平行移動されていないと仮定します)、次に projectPoints() を使用して、イメージ プレーン内のオブジェクトの軸を描画します。
投影をなくして、それらの軸を回転および移動させた後、それらの軸の世界座標を取得できるかどうか疑問に思っていました。テストするために、軸ポイントの回転と平行移動を手動で行ってから、projectPoints を使用してそれらをイメージ プレーンに投影しました (それぞれ、回転と平行移動に単位行列とゼロ行列を渡します)。軸が回転して変換されたら、軸の世界座標を取得するために投影ステップを削除するにはどうすればよいですか? ありがとう！