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クラスがあり、その init 関数でカメラをサブスクライブします。カメラのコールバック関数はクラスで作成されます。すなわち:

class example(object):
  def __init__(self):
    rospy.subscriber("/cameras/left_hand_camera/image",Image,self.callback_viewer)
  def callback_viewer(self,data):
    try:
      cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
    except CvBridgeError as e:
      print(e)
    cv2.imshow("window", cv_image)

したがって、私のプロジェクトの目的のために、別のクラスを作成する必要があります。このクラスは、他のことを行うことに加えて、現在サブスクライブしているすべてのトピックのサブスクライブを解除します。しかし、ここにリストされている購読解除機能の使い方がわかりません

誰でもそれを手伝ってもらえますか、その機能をどのように使用しますか?

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何をしなければならないのか正確にはわかりませんが、トピックにサブスクライブするときは、次のように書くことができます。

sub = rospy.subscriber("/cameras/left_hand_camera/image",Image,self.callback_viewer)

次に、購読を解除する必要がある場合は、次のことを行う必要があります。

sub.unregister()

これがあなたの質問に答えることを願っています。

于 2016-07-20T22:32:49.483 に答える