ios - 加速度計を 3D 回転に変換

Question

SceneKit オブジェクトを回転させるには、加速度計からのモーションを適切な値に変換する必要があります。生の x、y、z 値をラジアンに変換する私のコードは次のとおりです。

    let theta   : Float = atan2(x, sqrtf(powf(y, 2)+powf(z, 2)))
    let psi     : Float = atan2(y, sqrtf(powf(x, 2)+powf(z, 2)))
    let phi     : Float = atan2(sqrtf(powf(x, 2)+powf(y, 2)), z)

これを完全な 360 度の角度に変換してオブジェクトを回転させるのに苦労しています。

何か助けはありますか？