こんにちは、単眼カメラ用のリアルタイム ビジュアル オドメトリ システムを作成しようとしています。今私は 2d ベクトルで 3d ポイントの動きを記述する方程式を探しています。調査中に、非常に興味深い見た目の方程式に出くわしました。22ページを参照しています。基本的には、比較的小さな時間ステップを想定して単純化しています。しかし今、私は画像座標 x と y について苦労しています。x は x=(px-px0) や y=(py-py0) のように sth になると言われています。私が理解すると、p0は回転の中心です。しかし、これが事実である場合、フォーミュラー全体が私の場合には意味がありません。なぜなら、回転の中心についての事前の知識が必要になるからです. これは再び翻訳に基づいています。
だから、それを理解するのに役立つかもしれないし、それを行うためのより良い方法を教えてくれるかもしれません.