iPhone 6+ をバージョン iOS 10 にアップグレードしました。サービス ID のリストを含む scanForPeripheralsWithServices の呼び出しで、コールバック centralManager:didDiscoverPeripheral:advertisementData:RSSI を取得できませんでした。
iOS 9 では、同じコードが正常に動作しています。
nil (サービス ID) を指定して scanForPeripheralsWithServices を呼び出すと、フォアグラウンドでは機能しますが、バックグラウンドでは、サービス ID がある場合とサービス ID がない場合の両方でスキャンが機能しません。