ご挨拶、
Kinect 360 を使用して C++ でアプリを開発しています。実行時に期待どおりにカメラを初期化しない KinectGrabber で実行時に問題が発生しています。デバッグ中、「hr」の値をテストすると、「MSFTKinectGrabber::Init」でエラーが発生することがわかりました。このテストは忠実にプログラムを中断しますが、その理由はわかりません。
私のセットアップ：
- Kinect v1.8 SDK、v1.8 Development Kit、最後に v1.8 Runtime をインストールしました。
- コンパイラは VStudio 2010 です。
- このアプリは私の同僚によって開発されたもので、以前は別のコンピューター (ラップトップ - Windows 8) で実行されていました。
- 新しいデスクトップ (Windows 10) を使用しています。
- 複数の USB エントリ (2.0 および 3.0) を試したところ、Kinect は "Developer Toolkit Browser v1.8.0 (kinect for Windows);
- デバイス マネージャーで Kinect のドライバーを確認し、それらを更新しました (いずれにせよ、Kinect ランタイムは追加のドライバー機能を追加し、それらも更新します)。
これは、プログラムが IF ステートメント (@"MSFTKinectGrabber::Init") に入るとき、すべてがうまくいかないように見える場所です。
hr = m_NuiSensor->NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH, NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480,
depthFlags, 2, m_NextDepthFrameEvent, &m_pDepthStreamHandle);
if( FAILED( hr ) )
{
std::cout << "Error: NuiImageStreamOpen " << hr << std::endl;
return false;
}
以下に、以下に関するコード全体を示します。
- 私が考える問題の核心ではなく、私の主なjsut は、プログラムを開始する方法を示しています。
- 「MSFTKinectGrabber::Init」が true を返した場合、ステートメント if(!grabberMSFT.Init(&processor)) は false である必要がある私の関数「initializeKinect 」。これは問題がないことを意味します。
- Kinect の初期化とテストが行われる " MSFTKinectGrabber::Init "関数。
機能:メイン
int main(int argc, char** argv){
processor = new KinectDataProcessor();
MSFTKinectGrabber grabberMSFT;
int kinect_state = initializeKinect(*processor, grabberMSFT, argc, argv);
if(kinect_state==0){
cloudProcessor = new CloudProcessor();
int v=0;
while (run){
v++;
HandleKeyboardEvents();
processor->Update();
if (startClassify && !continueClassify){
continueClassify = true;
boost::thread classificationThread(&threadClassify);
}
}
grabberMSFT.DeInit();
processor->DeInit();
}else{
system("PAUSE");
return -1;
}
return 0;
}
関数:初期化キネクト
int initializeKinect(KinectDataProcessor & processor, MSFTKinectGrabber & grabberMSFT, int argc,char** argv){
int nRetCode = 0;
if (hModule != NULL)
{
// initialize MFC and print and error on failure
if (!AfxWinInit(hModule, NULL, ::GetCommandLine(), 0))
{
// TODO: change error code to suit your needs
_tprintf(_T("Fatal Error: MFC initialization failed\n"));
nRetCode = 1;
}
else
{
std::cout << "Kinect Parameters: " << std::endl;
std::cout << "1 - MinDepth (float) - minimum allowed is '0.0f'" << std::endl;
std::cout << "2 - MaxDepth (float) - maximum allowed is '4.0f'" << std::endl;
std::cout << "3 - NearMode (int) - '0' for true, '1' for false" << std::endl;
float minDepth = MIN_DEPTH;//float (atof(argv[1]));
float maxDepth = MAX_DEPTH;//float (atof(argv[2]));
std::cout << "[MinDepth, MaxDepth] = [" << minDepth << ", " << maxDepth << "]" << std::endl;
bool nearModeActive = true;
std::cout << "Near mode selected\n";
//KinectDataProcessor processor;
if(!processor.Init(KinectProcessor::GrabberType::MSFT))
{
processor.DeInit();
run = false;
return -1;
}
processor.SetDepthParameters(minDepth, maxDepth, nearModeActive);
//MSFTKinectGrabber grabberMSFT;
if (!grabberMSFT.Init(&processor)){
grabberMSFT.DeInit();
processor.DeInit();
run = false;
return -1;
}
cout<<"Ready to run"<<endl;
}
}
else
{
// TODO: change error code to suit your needs
_tprintf(_T("Fatal Error: GetModuleHandle failed\n"));
nRetCode = 1;
}
return nRetCode;
}
関数: MSFTKinectGrabber::Init
bool MSFTKinectGrabber::Init(KinectProcessor * kinectProcessor)
{
m_KinectProcessor = kinectProcessor;
//get NuiSensor obj
HRESULT hr = NuiCreateSensorByIndex(0, &m_NuiSensor);
if ( FAILED(hr) )
{
std::cout << "Error: NuiCreateSensorByIndex " << hr << std::endl;
return false;
}
m_DeviceID = m_NuiSensor->NuiDeviceConnectionId();
hr = m_NuiSensor->NuiInitialize( NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR | NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH );
if( FAILED(hr) )
{
std::cout << "Error: NuiInitialize " << hr << std::endl;
return false;
}
//Create color and depth events
m_NextColorFrameEvent = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );
m_NextDepthFrameEvent = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );
//open video streams
hr = m_NuiSensor->NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_COLOR, NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, 0, 2, m_NextColorFrameEvent, &m_pColorStreamHandle);
if( FAILED( hr ) )
{
std::cout << "Error: NuiImageStreamOpen " << hr << std::endl;
return false;
}
DWORD depthFlags = NULL;
if(kinectProcessor->IsMSFTNearMode())
depthFlags = NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_ENABLE_NEAR_MODE;
hr = m_NuiSensor->NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH, NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, depthFlags, 2, m_NextDepthFrameEvent, &m_pDepthStreamHandle);
if( FAILED( hr ) )
{
std::cout << "Error: NuiImageStreamOpen " << hr << std::endl;
return false;
}
// Start the NUI processing thread
m_ProcessThreadStopEvent = CreateEvent( NULL, FALSE, FALSE, NULL );
m_ProcessThread = CreateThread( NULL, 0, ProcessThread, this, 0, NULL );
return true;
}
お時間をいただきありがとうございます！