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PCL と OPENCV を使用するオープンソースの C++ プログラムをコンパイルしています。問題は、異なる Eigen オブジェクト間の型変換のようです。

c:\program files (x86)\pcl 1.6.0\3rdparty\eigen\include\eigen\src\core\matrix.h(294): error C2338: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY

プログラム内の Eigen に関するコード:

    cv::Mat R;
cv::Rodrigues( result.rvec, R );
Eigen::Matrix3d r;
cv::cv2eigen(R, r);

// 将平移向量和旋转矩阵转换成变换矩阵
Eigen::Isometry3d T = Eigen::Isometry3d::Identity();

Eigen::AngleAxisd angle(r);
cout<<"translation"<<endl;
Eigen::Translation<double,3> trans(result.tvec.at<double>(0,0), result.tvec.at<double>(0,1), result.tvec.at<double>(0,2));
T = angle;
T(0,3) = result.tvec.at<double>(0,0); 
T(1,3) = result.tvec.at<double>(0,1); 
T(2,3) = result.tvec.at<double>(0,2);

// Transform point clouds
cout<<"converting image to clouds"<<endl;
PointCloud::Ptr cloud1 = image2PointCloud( frame1.rgb, frame1.depth, camera );
PointCloud::Ptr cloud2 = image2PointCloud( frame2.rgb, frame2.depth, camera );

// Combine point clouds
cout<<"combining clouds"<<endl;
PointCloud::Ptr output (new PointCloud());
pcl::transformPointCloud( *cloud1, *output, T.matrix() );   // error occurs at this line, the compiler told.
*output += *cloud2;

エラーメッセージ：

1>c:\program files (x86)\pcl
1.6.0\3rdparty\eigen\include\eigen\src\core\matrix.h(294): エラー C2338:
YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_ TO_CAST_NUMERICTYPE_S_EXPLICITLY 1> f:\cpps\project1\win3 \jointpointcloud.cpp(88) :
関数テンプレートのインスタンス化への参照を参照してください
'Eigen::Matrix<_Scalar,_Rows,_Cols>::Matrix(const Eigen
::MatrixBase &)' が 1> [ 1> _Scalar= で 1> コンパイルされていますfloat, 1> _Rows=4, 1> _Cols=4, 1> Derived=Eigen::Matrix 1> ] 1> f:\cpps\win32project1\win32project1\jointpointcloud.cpp(88) を参照:
関数テンプレートのインスタンス化への参照
'Eigen::Matrix<_Scalar,_Rows,_Cols>::Matrix(const Eigen
::MatrixBase &)' は 1> [ 1> _Scalar=float, 1> _Rows=4, 1 でコンパイルされています> _Cols=4, 1> Derived=Eigen::Matrix 1> ] ========== ビルド: 0 成功、1 失敗、0 最新、0 スキップ ======= ===

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transformPointCloudPCL 1.6のメソッドは、変換行列が浮動小数点形式 (リンク) であることを想定しています。あなたは書く必要があります

pcl::transformPointCloud( *cloud1, *output, T.cast<float>() );

.matrix()変換は実際には必要ありません。

于 2016-10-09T14:21:24.617 に答える