Matlab のカメラ キャリブレーション ツールボックスを使用して GoPro Hero 4 Black をキャリブレーションし、 OpenCVのcalibrationMatrixValues()を使用してその視野と焦点距離を計算しました。ただし、これらは GoPro の仕様とは異なります。118.2/69.5 FOV の代わりに、17.2mm ではなく 95.4/63.4 と焦点距離 2.8mm が得られます。明らかに何かが間違っています。
画像の歪み補正がうまく機能しているように見えるので、キャリブレーション自体は正しいと思います。
誰が私が間違いを犯したのかヒントを教えてもらえますか? 以下にコードを掲載しています。
ありがとう。
コード
cameraMatrix = new Mat(3, 3, 6);
for (int i = 0; i < cameraMatrix.height(); i ++)
for (int j = 0; j < cameraMatrix.width(); j ++) {
cameraMatrix.put(i, j, 0);
}
cameraMatrix.put(0, 0, 582.18394);
cameraMatrix.put(0, 2, 663.50655);
cameraMatrix.put(1, 1, 582.52915);
cameraMatrix.put(1, 2, 378.74541);
cameraMatrix.put(2, 2, 1.);
org.opencv.core.Size size = new org.opencv.core.Size(1280, 720);
//output parameters
double [] fovx = new double[1];
double [] fovy = new double[1];
double [] focLen = new double[1];
double [] aspectRatio = new double[1];
Point ppov = new Point(0, 0);
org.opencv.calib3d.Calib3d.calibrationMatrixValues(cameraMatrix, size,
6.17, 4.55, fovx, fovy, focLen, ppov, aspectRatio);
System.out.println("FoVx: " + fovx[0]);
System.out.println("FoVy: " + fovy[0]);
System.out.println("Focal length: " + focLen[0]);
System.out.println("Principal point of view; x: " + ppov.x + ", y: " + ppov.y);
System.out.println("Aspect ratio: " + aspectRatio[0]);
結果
FoVx: 95.41677635378488
FoVy: 63.43170132212425
Focal length: 2.8063085232812504
Principal point of view; x: 3.198308916796875, y: 2.3934605770833333
Aspect ratio: 1.0005929569269807
GoProの仕様
https://gopro.com/help/articles/Question_Answer/HERO4-Field-of-View-FOV-Information
編集
Matlab のキャリブレーション結果
Focal Length: fc = [ 582.18394 582.52915 ] ± [ 0.77471 0.78080 ]
Principal point: cc = [ 663.50655 378.74541 ] ± [ 1.40781 1.13965 ]
Skew: alpha_c = [ -0.00028 ] ± [ 0.00056 ] => angle of pixel axes = 90.01599 ± 0.03208 degrees
Distortion: kc = [ -0.25722 0.09022 -0.00060 0.00009 -0.01662 ] ± [ 0.00228 0.00276 0.00020 0.00018 0.00098 ]
Pixel error: err = [ 0.30001 0.28188 ]
キャリブレーションに使用した画像の 1 つ
そして歪みのないイメージ
