algorithm - 角速度の計算

Question

マススプリングシステムを使用して、物理オブジェクトをシミュレートしています。デルタと外積を使用して、上向き、前向き、および横向きのベクトルを簡単に計算できます。

オブジェクト空間のX、Y、Z軸の角速度（回転速度）を計算したいと思います。オブジェクト空間の角速度（オブジェクトに接着されたセンサーがそれをどのように見るか）が必要なため、最初にワールドスペースの角度を計算しても役に立ちません。

そこにいる3D数学の人々はこれを行う方法を知っていますか？

Answer 1

大衆のCGを撮りたいと思います。すべての質量の速度を平均します（質量加重平均を使用）。これはオブジェクトの速度です。次に、各質量の速度からCGの速度を引いたものを取り、この相対速度とCGに対する相対位置を使用して角速度を計算します。これは外積だと思います。これにより、ワールド座標での角速度ベクトルが得られます。ばねによって変形が可能になるため、質量がわずかに異なるため、これはすべての質量で平均化される可能性があります。この角速度ベクトルをドット積を介して（ワールドスペース）センサー軸に投影するだけで、その軸上にオブジェクト空間の角速度が得られます。センサー軸は単位ベクトルである必要があり、そのうちの3つが必要になります。これは取得できると言えます。

Answer 2

システムダイナミクスを説明するために、ラグランジュ力学を使用する場合があります。