プロジェクト用に独自のキネマティクス ライブラリを C++ で作成したいと考えています。逆運動学ソルバーを備えた RL (ロボティクス ライブラリ) や ROS などのライブラリがいくつかあることは理解しています。しかし残念なことに、これらのライブラリは MacOS プラットフォームをサポートしていません。私はすでにフォワード キネマティクスの部分を書きましたが、これは非常に簡単でした。しかし、インバース キネマティクスの部分については、IK 問題の解決には一連の非線形連立方程式を解く必要があるため、かなり懐疑的です。Eigen/Unsupported 3.3 モジュールに非線形方程式への API があることがわかりました。しかし、この不確実な道を歩み始める前に、私の IK ライブラリを作成することの妥当性と実用性について、皆さんから洞察を得たいと思います。私のマニピュレータの設計は 4 DoF でかなり単純であり、ライブラリはマニピュレータの他の設計には使用されません。
そう、
- すでに利用可能なライブラリを探索しないことで、ここで車輪を再発明しようとしているだけですか? はいの場合、MacOS プラットフォーム用の IK ライブラリの例を提案してください。
- 独自の IK ライブラリを作成した人はいますか? それは実用的な解決策ですか？それとも、特定のマニピュレータ設計で解決する価値のない複雑な問題ですか?
- それとも、すべてのプロジェクト コード (OpenCV) を Linux 環境に移行し、既存のライブラリを使用して Linux で IK のコードを開発する必要がありますか?
ありがとうございました、
ヴィーノ