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iRobot Create のセンサーを pyserial でストリーミングしようとしています。openinterface.py をインポートし、CreateBot 関数を使用してボット変数を設定し、呼び出します。

bot.stream_sensors(6)

次に、このエラーが表示されます-「ストリーミングスレッドエラー! タプルインデックスが範囲外です」 6 で関数を呼び出す唯一の理由は、私が見ている例が使用されているためです。また、stream_sensors(0)、stream_sensors(1) を 6 まで試しました。6 未満の数を使用すると、同じエラーと「不正なセンサー ID!」が表示されます。パラメータは何に基づいていますか? それは私がストリーミングしたい特定のセンサーですか (そうであれば、どうすれば番号を取得できますか)? どんな助けでも大歓迎です。

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openinterface.pyソースを見ると、stream_sensors（）を呼び出すときに使用する特定のID値が、既知のセンサーIDを持つ辞書と一致しないため、「Illegalsensorid」エラーが発生しているように見えます。センサーIDディクショナリは、SensorPacketDecoderAPIクラスで指定されます。

class SensorPacketDecoderApi:
"""
Transform sensor data in the form of bytes (from a serial stream)
into a dictionary of sensor values.
"""

names = {'left-velocity' : 42,
         'right-velocity' : 41,
         'radius' : 40,
         'velocity' : 39,
         'n-stream-packets' : 38,
         'song-playing' : 37,
         'song-number' : 36,
         'oi-mode' : 35,
         'home-base?'        : 34,
         'internal-charger?' : 34,
         'user-analog-in-0' : 33,
         'baud-rate-change?' : 32,
         'user-digital-in-3' : 32,
         'user-digital-in-2' : 32,
         'user-digital-in-1' : 32,
         'user-digital-in-0' : 32,
         'cliff-right-signal' : 31,
         'cliff-right-front-signal' : 30,
         'cliff-left-front-signal' : 29,
         'cliff-left-signal' : 28,
         'wall-signal' : 27,
         'capacity' : 26,
         'charge' : 25,
         'temperature' : 24,
         'current' : 23,
         'voltage' : 22,
         'charging-state' : 21,
         'angle' : 20,
         'distance' : 19,
         'advance?' : 18,
         'play?'    : 18,
         'infrared-byte' : 17,
         'left-wheel-overcurrent?'       : 14,
         'right-wheel-overcurrent?'      : 14,
         'low-side-driver-2-overcurent?' : 14,
         'low-side-driver-0-overcurent?' : 14,
         'low-side-driver-1-overcurent?' : 14,
         'virtual-wall?' : 13,
         'cliff-right?' : 12,
         'cliff-front-right?' : 11,
         'cliff-front-left?' : 10,
         'cliff-left?' : 9,
         'wall?' : 8,
         'wheel-drop-caster?' : 7, 
         'wheel-drop-left?'   : 7,
         'wheel-drop-right?'  : 7,
         'bump-left?'         : 7,
         'bump-right?'        : 7,
         'all' : 6}

「ストリーミングスレッドエラー！...」が発生する理由については、よくわかりません。コードを一目見ただけで、CreateBotクラス内の_stream_sensors_workerという関数から発生していることがわかります。_test_sensor_streamingという関数もあり、 _stream_sensors_workerからデバッグ情報を取得することもできます。

于 2010-12-16T19:57:58.500 に答える