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そこで、STM32L1を使ってPWMでサーボを制御しようとしています。以下は完全なコードで、ライブラリは必要ありません。このコードをアップロードして実行すると、必要な位置 600(0*)、1100(50*)、1600(100*)、および 2100(150*) に実際にスムーズに移動する代わりに、サーボが数回ティックします。これはプリスケール値の計算に関連していると思います。また、ARR をマイクロ秒単位で言及することが正しいかどうかもわかりません。そうでない場合は、ミリ秒ではなくマイクロ秒を読み取るように設定するにはどうすればよいですか。詳細については、コード内の注記を参照してください。

#include <stdio.h>
#include "stm32l1xx.h"             
 // Keil::Device:Startup

 // initialization of GPIOB
void TIM4_Init(){
RCC->AHBRSTR |= RCC_AHBRSTR_GPIOARST;       /* Reset GPIOB clock         */
RCC->AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOBEN;           /* Enable GPIOB clock         */
GPIOB->MODER   &=   ~(0x03 << (2*6));       /* Clear bit 11 & 12 Alternate mode*/
GPIOB->MODER   |=   0x02 << (2*6);          /* set as Alternate mode*/
GPIOB->OSPEEDR &=   ~(0x03<< (2*6));        /* 40 MHz  speed        */
GPIOB->OSPEEDR |=   0x03<< (2*6);           /* 40 MHz  speed        */
GPIOB->PUPDR &=         ~(1<<6);            /* NO PULL-UP PULL-DOWN        */
GPIOB->OTYPER &=        ~(1<<6);            /* PUSH-PULL        */
GPIOB->AFR[0] |=        0x2 << (4*6);       /* Pin6 set as alternate function 2 (TIM4) */

RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM4EN;
TIM4->PSC = 16; //prescale value, AHB/APB1 Fmax=32MHz / 2
TIM4->ARR = 20000-1; //motor Freq = 50Hz, Period(ARR)= 1/50 = 20000us


// initialization of TIM & PWM

TIM4->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M;  // 111: PWM mode 2 - In upcounting, channel 1 is inactive 
                               //as long as TIMx_CNT<TIMx_CCR1 else active. 
                              // In downcounting, channel 1 is active as long as 
                             //TIMx_CNT>TIMx_CCR1 else inactive.

TIM4->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1PE;
TIM4->CR1 |= TIM_CR1_ARPE;
TIM4->CCER |= TIM_CCER_CC1E;
TIM4->EGR |= TIM_EGR_UG;
TIM4->SR &= ~TIM_SR_UIF;
TIM4->DIER |= TIM_DIER_UIE;
TIM4->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
}

// set servo to 4 positions in sequence

int main(void){

int i;

int position=600; // initial motor position

TIM4_Init();

while (1){  

if ((position >=600)|| (position <=2100))
position = position+500;      // motor positions will be 600(0*), 1100(50*), 1600(100*)
                             //, 2100(150*)
TIM4->CCR1 = position; 

for(i=0;i<1000;i++); // short delay


   }


 }
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@PeterJが述べたように、それは実際には時計の設定に依存します。ここでもう少し精度を上げます。

生理が 20 ミリ秒であることは明らかなので、ARR は問題ないようです。

ただし、1kHz に到達するには、ARR に応じて PSC を設定する必要があります。そのためには、クロック周波数を知る必要があります。

stmのドキュメントによると、PSC値は必要な値よりも1単位少なくする必要があります（16が必要な場合は、レジスタに15を書き込む必要があります）。

カウンター クロック周波数 CK_CNT は、fCK_PSC / (PSC[15:0] + 1) に等しくなります。

于 2017-05-03T09:28:34.727 に答える