animation - gl-matrix 関数 fromRotationTranslationScale() の理解/使用方法

Question

このplunkrには、次のような GL のキューブがあります。

キューブをピボットからスケーリング、回転、移動したいと思います。https://www.youtube.com/watch?v=sZeBm8EM3mw&feature=youtu.beのようにアニメーション化できることを願っています

この変換には、 gl-matrixを使用します。幸いなことに、この変換には以下の方法がありますmat4.fromRotationTranslationScale()

問題は、メソッドを使用するだけで非常に時間がかかることですか? エラーはありません。デフォルトの実装だけでキューブが画面から削除されました。

mat4.fromRotationTranslationScale(
  matrix,
  quat.create(), 
  vec3.create(),
  vec3.create()
);

（静的）fromRotationTranslationScale(out, q, v, s) → {mat4}

クォータニオン回転、ベクトル変換、およびベクトル スケールから行列を作成します。

Parameters:

Name    Type    Description
out mat4    mat4 receiving operation result
q   quat4   Rotation quaternion
v   vec3    Translation vector
s   vec3    Scaling vector

質問：

私はfromRotationTranslationScale間違って使用していますか？もしそうなら、どこが間違っているのですか？そうでない場合は、どうすれば何らかのフィードバックを得ることができるでしょうか。

私は数学が苦手ですが、あなたの助けを借りてリバースエンジニアリングと学習ができるように感じます;)。