environment - Roboschool Half-Cheetah の環境の説明

Question

ロボスクールのハーフチーターについて質問です。

1. Half-Cheetah の観測空間は 26 であることがわかります。各値の意味を誰か教えてもらえますか? - 数えたのは 18 だけです (また、すべてのタイムステップで値の一部が 0 のままであるように見えます)。

2. roboschool/mujoco_assets の下の half_cheetah.xml には、次のコメントがあります。

   チーターモデル

状態空間には、このファイルで定義されている順序でジョイントが取り込まれます。アクチュエータは関節でも動作します。

State-Space (name/joint/parameter):
    - rootx     slider      position (m)
    - rootz     slider      position (m)
    - rooty     hinge       angle (rad)
    - bthigh    hinge       angle (rad)
    - bshin     hinge       angle (rad)
    - bfoot     hinge       angle (rad)
    - fthigh    hinge       angle (rad)
    - fshin     hinge       angle (rad)
    - ffoot     hinge       angle (rad)
    - rootx     slider      velocity (m/s)
    - rootz     slider      velocity (m/s)
    - rooty     hinge       angular velocity (rad/s)
    - bthigh    hinge       angular velocity (rad/s)
    - bshin     hinge       angular velocity (rad/s)
    - bfoot     hinge       angular velocity (rad/s)
    - fthigh    hinge       angular velocity (rad/s)
    - fshin     hinge       angular velocity (rad/s)
    - ffoot     hinge       angular velocity (rad/s)


Actuators (name/actuator/parameter):
    - bthigh    hinge       torque (N m)
    - bshin     hinge       torque (N m)
    - bfoot     hinge       torque (N m)
    - fthigh    hinge       torque (N m)
    - fshin     hinge       torque (N m)
    - ffoot     hinge       torque (N m)

ここに示されている順序が、観測マトリックスに表示される順序と同じかどうか確認していただけますか? もしそうなら、常に 0 である値を考慮に入れる必要がありますか?

ありがとうございました。