c++ - Arduinoによるステッピングモーターの速度制御

Question

人がスイッチを押し続ける時間に応じてステッピングモーターを動かし、時間が長くなるほど速度が上がる小さなプロジェクトを構築しています。私が使用しているコードは速度を上げ、シリアルモニターで見ることができますが、ステッピングモーターは変わりません。ポテンショメータを使用せずにステッパーの速度を変更できるかどうか、またその方法を教えてください。

#include <Stepper.h>
const int ForwardLimitSwitchPin = 2;
const int ReverseLimitSwitchPin = 3;
const int StepperStepPin = 4;
const int StepperDirectionPin = 5;
const int LimitSwitchActivated = LOW;  // Limit switch grounds pin
const int StepperMaxRPM = 255;//default = 100


const int swDireita = 13;
const int swEsquerda = 12;
int velMotor = 0;

static const unsigned long REFRESH_INTERVAL = 1000; // ms
static unsigned long lastRefreshTime = 0;

boolean flag;

//Stepper stepper(200, StepperStepPin, StepperDirectionPin);
Stepper stepper(200, 8, 9, 10, 11);


void setup() {
  pinMode(swDireita, INPUT);
  pinMode(swEsquerda, INPUT);

  digitalWrite(swDireita, HIGH);
  digitalWrite(swEsquerda, HIGH);

  pinMode(ForwardLimitSwitchPin, INPUT_PULLUP);
  pinMode(ReverseLimitSwitchPin, INPUT_PULLUP);
  stepper.setSpeed(StepperMaxRPM);


  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  while (digitalRead(swDireita) == 0) {
    motorDireita();
  }

  velMotor = 0;

  while (digitalRead(swEsquerda) == 0) {
    motorEsquerda();
  }

  velMotor = 0;

  while (digitalRead(swDireita) == 0 && digitalRead(swEsquerda) == 0) {
    motorParado();
  }
  velMotor = 0;
}

void motorParado() {
  Serial.print("Ambos ativados, parada");
  Serial.print("\n");
  stepper.setSpeed(0);
  stepper.step(0);

}


void motorDireita() {
  //51 por segundo para 5 seg total
  /*if(!flag){
    flag = true;
    velMotor = 51;

    }else */
  if (velMotor < 255 && millis() - lastRefreshTime >= REFRESH_INTERVAL) {
    lastRefreshTime += REFRESH_INTERVAL;
    velMotor += 25;
  }

  //int motorSpeed = map(sensorReading, 0, 1023, 0, 100);
  //int motorSpeed = map(velMotor, 0, 1023, 0, 255);

  Serial.print("direita ativada, velocidade: ");
  Serial.print(velMotor);
  //Serial.print(motorSpeed);
  Serial.print("\n");

  stepper.setSpeed(velMotor);
  //stepper.setSpeed(motorSpeed);
  stepper.step(1);
}

void motorEsquerda() {
  //51 por segundo para 5 seg total

  if (velMotor < 255 && millis() - lastRefreshTime >= REFRESH_INTERVAL) {
    lastRefreshTime += REFRESH_INTERVAL;
    velMotor += 51;
  }

  Serial.print("Esquerda ativida, velocidade: ");
  Serial.print(velMotor);
  Serial.print("\n");

  stepper.setSpeed(velMotor);
  stepper.step(-1);
}