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ロボット システムのモデリングに関して少しアドバイスをお願いしてもよろしいでしょうか。私は最近、インバース キネマティクス (IK) を使用して 5 自由度のロボット マニピュレーターを制御することに興味を持っています。私は IK の強固な基盤を持っていますが、私が問題を抱えているのは、関節角度に関してマニピュレーターがどのように動くかを視覚化する方法です。

3D ツールキット (Blender、Panda3D、vPython など) を使用して腕の 3D モデルを作成することを検討しましたが、物理学をサポートするものを探す必要があるかどうかはわかりません。また、これらのパッケージでモーションをうまくモデル化できるかどうかもわかりません。誰にも提案はありますか？私が探しているのは、Microsoft の Robotic Studio のような本格的なロボット シミュレータではありません。基本から始めて、すべてがどのように機能するかを最初に学びたいと思います。つまり、Python で IK をコーディングしてから、モーションを 3D で視覚化します。私はPythonに非常に精通しているので、Pythonとのインターフェースが望ましいでしょう。

ありがとう！

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Blender の素晴らしい点は、その API が実際に Python であるということです!

さらに、他の多くのモデリング ツールに加えて、インバース キネマティクス (IK) も十分にサポートしています。

Blender Cookieは素晴らしいリソースです。

BlenderでIKリグを作るチュートリアルです。

Blenders の python API は非常に広範囲に文書化されており、インタラクティブな python シェルが組み込まれているため、スクリプトの効果を確認できます。

ブレンダーが使用する物理エンジンは、人気のある弾丸物理エンジンであり、多くの商用ゲームやいくつかの長編映画 (そのうち 2012 年) で使用されています。

于 2011-03-13T05:16:01.583 に答える
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これは本当に難しい問題ではありませんね。おそらく、自分で計算を行っていると思われます。したがって、ロボット アームがたとえばいくつかの直方体として視覚化されている場合、必要なのはこれらを x、y、z 座標で、指定した方向ベクトルでレンダリングし、必要に応じて更新するものだけです。OpenGL はこれで問題なく動作するはずです。おそらく 50 行未満で実行できます。

于 2011-03-13T05:21:39.137 に答える
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Python-Ogreは、非常に成熟した C++ エンジンOGRE 3Dのラッパーです。私はこれをかなり重要なプロジェクトに使用しており、Python ラッパーにはさまざまな評価がありますが、ほとんどが肯定的な評価です。それは非常に有能で、すべての C++ 機能を大部分が Python のインターフェースにラップするという優れた仕事をします。これらの機能を提供する多くの OGRE 拡張モジュールの 1 つを介して、物理サポートを取得できます。

最大の欠点は、Python インターフェースのドキュメントが貧弱で、いくつかのことを理解するには C++ ライブラリのドキュメントに頼らなければならないことです。何が可能かを理解していただくために、C++ プロジェクトのプロトタイプを作成したときに、 Python とPyV8 (言語は Javascript でした) を使用して OGRE に関するスクリプト言語を実装することができました。

結果として得られたプロトタイプは非常に完成度が高く堅牢で、OGRE の内部を高レベルの Javascript でラップすることができました。スクリプト言語を使用して、アニメーション、マテリアル、レンダリング、物理演算のスクリプトを作成できました。

于 2011-03-13T05:22:36.327 に答える