同じ座標系にソースとターゲットがあります。ソースに 'n' 個のポイント、ターゲットに 'n' 個のポイントがあります (n>=3)。対応も知られています。最適な剛体変換行列 (場合によっては 6 DOF 以下) を見つけたいと考えています。
これは、ソース ポイントとターゲット ポイントの間の距離の 2 乗を最小化することで解決されると理解しています。
次の2つの質問があります。
1) これらの場合に最適なソルバーは何ですか? 2) 回転を表すクォータニオンを使用するレーベンバーグ・マルカート アルゴリズムの場合、ヤコビ行列を計算する最良の方法は何ですか?