c++17 - std::variant を使用した StateMachine、カスタム テンプレートの推論を正しく行う

Question

次のコードを使用して、カスタム テンプレート推論を正しく記述するにはどうすればよいですか?

template<class R, class State, class... Ts> struct visitor : Ts... { using  Ts::operator()...; };
template<class R, class State, class... Ts> visitor(State, Ts...)->visitor<class R, State,Ts...>;

using Event = std::variant<HeartBeat, ConfigurationRead>;
using State = std::variant<Idle, Starting, Running, Error>;

void case3()
{
    Event e;
    State currentState;
    State newState = std::visit( visitor{
        [](Idle&& state, HeartBeat event) {std::cout << "Currently stopped, heartbeat received.\n"; return Error{}; }
    }, currentState, e);
}

いくつかの例を見てきましたが、std::visit の戻り値を使用する例が見つかりません。