c++ - 分離軸の定理が誤ってトリガーされる

Question

分離軸定理を使用して衝突をテストするためのコードを C++ で書いていますが、特定の方向では、衝突が発生していることが誤ってトリガーされます。

私はこのチュートリアルに従っていますが、チュートリアルは2Dのみであり、3Dで実装しようとしていますが、それでも同じはずです。

私が今持っているアルゴリズムは衝突を見逃すことはありませんが、2 つのボックスの向きによっては、実際には衝突していないと考えられます。ここに例を示します。これら 2 つのボックスは、以下のコードに従って明らかに衝突しています。

コードはC++で書かれています

BoxCollider.h

class BoxCollider :
    public Collider
{
public:
    BoxCollider(Vector3 position, Vector3 rotation, Vector3 size);


    ~BoxCollider();

    void Update();

public:
    Vector3 rotation;
    Vector3 size;
    Matrix transformMatrix;

    std::vector<Vector3> points;

    Vector3 normals[3];
};

BoxCollider.cpp

BoxCollider::BoxCollider(Vector3 position, Vector3 rotation, Vector3 size) : rotation(rotation), size(size)
{
    this->position = position;
    points.resize(8);

}

BoxCollider::~BoxCollider()
{
}

void BoxCollider::Update()
{
    Transform* eTransform = m_entity->GetComponent<Transform>();
    transformMatrix.RotateYawPitchRoll(rotation + eTransform->rotation);
    Vector3 ePos = eTransform->position;

    points[0] = transformMatrix * (Vector3( 0.5, -0.5, -0.5) * size) + position + ePos;
    points[1] = transformMatrix * (Vector3( 0.5,  0.5, -0.5) * size) + position + ePos;
    points[2] = transformMatrix * (Vector3( 0.5, -0.5,  0.5) * size) + position + ePos;
    points[3] = transformMatrix * (Vector3( 0.5,  0.5,  0.5) * size) + position + ePos;
    points[4] = transformMatrix * (Vector3(-0.5, -0.5, -0.5) * size) + position + ePos;
    points[5] = transformMatrix * (Vector3(-0.5,  0.5, -0.5) * size) + position + ePos;
    points[6] = transformMatrix * (Vector3(-0.5, -0.5,  0.5) * size) + position + ePos;
    points[7] = transformMatrix * (Vector3(-0.5,  0.5,  0.5) * size) + position + ePos;

    normals[0] = transformMatrix * Vector3(1, 0, 0);
    normals[1] = transformMatrix * Vector3(0, 1, 0);
    normals[2] = transformMatrix * Vector3(0, 0, 1);
}

アルゴリズム:

void EntityManager::CheckCollision(BoxCollider * col0, BoxCollider * col1)
{
    for (int i = 0; i < 3; i++) //First cube
    {
        Vector3 axis = col0->normals[i];
        axis = Vector3(axis.z, -axis.x, axis.y);


        Projection proj1 = GetProjection(col0->points, axis);
        Projection proj2 = GetProjection(col1->points, axis);

        float overlap = GetOverlap(proj1, proj2);

        if (overlap > 0.0) //The projections do not overlap
            return;
    }

    for (int i = 0; i < 3; i++) //First cube
    {
        Vector3 axis = col1->normals[i];
        axis = Vector3(axis.z, -axis.x, axis.y);

        Projection proj1 = GetProjection(col0->points, axis);
        Projection proj2 = GetProjection(col1->points, axis);

        float overlap = GetOverlap(proj1, proj2);

        if (overlap > 0.0) //The projections do not overlap
            return;
    }
}

float GetOverlap(Projection proj1, Projection proj2)
{
    float a = proj2.left - proj1.right;
    float b = proj1.left - proj2.right;

    return a > b ? a : b;
}

Projection GetProjection(std::vector<Vector3> points, Vector3 axis)
{
    float tmp = 0;
    float left = D3D10_FLOAT32_MAX, right = -D3D10_FLOAT32_MAX;

    for (int i = 0; i < points.size(); i++)
    {
        tmp = DotProduct(points[i], axis.Normalize());
        if (tmp < left)
        {
            left = tmp;
        }

        if (tmp > right)
        {
            right = tmp;
        }
    }

    return Projection(left, right, axis);
}