セグウェイ ロボットの経路計画アルゴリズムを開発しています。アルゴリズムを実行すると、ゴールまでのパスが(x, y, theta)座標の形で取得されます。パスをたどるのに多くのトラブルを引き起こすハードウェアとセンサーのノイズとエラーが蓄積されています。PID 制御を適用することを考えました。クロス トラック エラーを計算して進行方向にステアリング角度を設定する必要があります。
1）元の座標(x1, y1, theta1)と現在の位置でCTEを計算する方法は(x1', y1', theta1')？
2)このシナリオのK p、K i、およびK dの値をどのように選択するか?
追加情報: 開発環境は Android studio です。