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OpenCVサンプルファイルを使用してステレオ構成から3D表面再構成を実行しようとしています。2つのウェブカメラからステレオカメラを作成しました。Stereo_calib.cpp（https://code.ros.org/trac/opencv/browser/trunk/opencv/samples/cpp/stereo_calib.cpp?rev=4086）を使用してキャリブレーションパラメーターを取得し、stereo_matchでポイントクラウドを生成しました.cpp（https://code.ros.org/trac/opencv/browser/trunk/opencv/samples/c/stereo_match.cpp?rev=2614）。MeshLabで開いた結果のポイントクラウドは、元のシーンとはまったく似ていません（http://img707.imageshack.us/i/snapshot01u.png/）。

ここで何が欠けていますか？

再作成する手順：

  1. Stereo_calib.cpp（画像と同じフォルダーにあり、引数がないため、デフォルトと見なされます）

  2. Stereo_match left01.jpgright01.jpg-i組み込み関数.yml-eextrinsics.yml -p cloud.asc

  3. MeshLabにcloud.ascをインポートする

ありがとう

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あなたが投稿した説明と画像は、多くの情報を提供しません。しかし、3D 再構成に関する私の経験から、外部パラメータまたは内部パラメータが正しくないように思われます。

したがって、キャリブレーションで何か問題が発生しました。両方のカメラの内部キャリブレーションと、カメラ間の外部キャリブレーションを取得する必要があります。

  1. 外部パラメーターは、カメラ間の相対的な位置と向きを表します。したがって、それらが正しくない場合、ほとんどの点群は非常に劣化しています。
  2. 内部パラメーターは、3D 点が 2D 画像にどのように投影されるかを記述します。したがって、固有パラメータが正しくない場合、ポイント クラウドは線形変換で変形します (それぞれ、無視できる半径方向/接線方向の歪みまたは高次の歪みがあると仮定します)。

3D 再構成とステレオのトピックを扱った優れた文献が多数あります。それらの中で最も重要なものの 1 つは、Richard Hartley と Andrew Zissermanの著書 " Multiple View Geometry " です。

于 2013-03-28T20:41:39.233 に答える