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入力してsdkパッケージを起動しようとしました

roslaunch dji_sdk sdk.launch

ただし、このエラーが発生するたびに:

... logging to /home/dji/.ros/log/b31d5e94-fec0-11e9-9835-74da38ebc18f/roslaunch-manifold2-18825.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://manifold2:41911/

SUMMARY

PARAMETERS

/dji_sdk/align_time: False
/dji_sdk/app_id: 1079440
/dji_sdk/app_version: 1
/dji_sdk/baud_rate: 921600
/dji_sdk/enc_key: 39d353a8e9ad01b6c...
/dji_sdk/serial_name: /dev/ttyUSB0
/dji_sdk/use_broadcast: False
/rosdistro: kinetic
/rosversion: 1.12.13
NODES
/
dji_sdk (dji_sdk/dji_sdk_node)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [18835]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to b31d5e94-fec0-11e9-9835-74da38ebc18f
process[rosout-1]: started with pid [18848]
started core service [/rosout]
process[dji_sdk-2]: started with pid [18856]

STATUS/1 @ init, L56: Attempting to open device /dev/ttyUSB0 with baudrate 921600...

STATUS/1 @ init, L66: ...Serial started successfully.

ERRORLOG/1 @ getDroneVersion, L1503: Drone version not obtained! Please do not proceed.
Possible reasons:
Serial port connection:

SDK is not enabled, please check DJI Assistant2 -> SDK -> [v] Enable API Control.
Baudrate is not correct, please double-check from DJI Assistant2 -> SDK -> baudrate.
TX and RX pins are inverted.
Serial port is occupied by another program.
Permission required. Please do 'sudo usermod -a -G dialout $USER' (you do not need to replace $USER with your username). Then logout and login again
ERRORLOG/1 @ activate, L1387: Unable to initialize some vehicle components![ERROR] [1572843926.785053218]: drone activation error
[ERROR] [1572843926.785190956]: Vehicle initialization failed
^C[dji_sdk-2] killing on exit
[rosout-1] killing on exit
[master] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

ドローンをアクティブにするために私が従った手順は次のとおりです。

source devel/setup.bash
catkin_make
rosed dji_sdk sdk.launch

ここで、ボー レート/アプリ ID/暗号化キー/およびシリアル名を編集します。

app_id: 1079440 baud_rate: 921600 serial_name: /dev/ttyUSB0 enc_key: 39d353a8e9ad01b6c659111904bae57ebb138785aa5159699383f28da3f56563

そして、次のコマンドを続けました：

roslaunch dji_sdk sdk.launch

エラーが発生した場所です。

USB-TTL ケーブルを使用してマニホールド 2-c を M210 RTK V2 に接続しています。また、次のように入力してコードを入力する前に、最初に許可を得ました。

usermod -a -G dialout $USER

次に、ログアウトしてログインし、次のように入力しました。

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

シリアルポートの読み取りと許可を与える。

そこにTX(緑線)とRx(白線)とGND(黒線)をそれぞれ入れました。

だから今私は何をすべきですか？

4

2 に答える 2

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可能性が多すぎます私の以前の回答を参照して、1つずつ確認してください

DJI A3 オンボード SDK の問題 (接続なし)

あなたが提供した情報は十分ではありません。多くの可能性があります。次のチェックリストを確認してください (これが最初に頭に浮かんだことです。新しいことを覚えていれば、追加します)

このリストは、Drone バージョンが取得されていない、新しいデバイス エラー、または最初に接続 (ファームウェアの取得) に成功した後、DJI OSDK と DJI OSDK-ROS の両方のアクティベーションに失敗したなどのエラーを対象としています。すでに API コントロールを有効にしていると仮定して、確認してください。

  1. RPI の UART は有効になっていますか? そうでない場合は、有効にします。また、正しいシリアル ID を使用していますか? そうでない場合は、正しく設定してください。/dev/serial/by-id/usb-XXX メソッドの使用を推奨

  2. DJI assisatnt2 のボーレートは、OSDK の USERCONFIG ファイルのボーレートと同じですか? そうでない場合は、同じにします

  3. sudo chmod a+rw や sudo usermod -a -G dialout $USER などのシリアル デバイスに許可を与えるか、udev ルールを設定しましたか。そうでない場合は、それを正しくする方法を選択してください。

  4. FTDIシリーズの問題

    4.1 以前、この FTDI ケーブルを他のプラットフォームで正常に使用しましたか? (tx rx が正しいことを確認するため)

    4.2 これは FTDI 3.3V ですか? そうでない場合は、FCU ボードがすでに焼かれている可能性が高いです。修理のために返送してください。

    4.3 すべてが接続されている間に Tx および RX ピンの電圧を測定します。3.3V にプルアップされていますか? 3 未満の場合、重大な通信の問題があります。

    4.4 周りに EMI 発生器はありますか? (これは私に一度起こりました。問題を特定するのに 2 週間かかりました。EMI は信頼性の低い接続を引き起こします)

    4.5 追加のテストとして、リアルタームを使用して Y ケーブルで tx と tx をプローブし、適切な通信が行われていることが確認できるかどうかを確認します。

  5. RCをオンにするのを忘れましたか？その場合は、sdk.launch を呼び出しながらオンにします

  6. GOアプリ側の問題

    6.1 sdk.launch の実行中に Go アプリを接続しましたか? GOアプリで接続していない場合は、ポップアップ表示されるので接続してください。

    6.2 アプリ ID を作成するアカウントにログインしましたか?ログインしていない場合は、ログインしてください。

    6.3 また、あなたのアカウントは許可されていないエリアでの飛行を理由に禁止されており (例: DJI aeroscope/Flyhub によって捕らえられ)、実際に警察に追跡されていますか? もしそうなら、ドローンの演奏をやめて、自分自身を降伏させてください. 通常、それは最長で1年間の懲役ですが、抵抗すると、罰はより致命的になる可能性があります.

  7. GOアプリから権限を与えましたか？RPI で sdk.launch を実行したら、[OK] をクリックするか、GO アプリで確認します。SDK を起動すると、Go アプリがポップアップ表示されます。Did you do/experience it? ファームウェアを変更すると、これが再び発生するはずです。

  8. 以前に、Ubuntu 16/18 を搭載した通常の X86/X64 Intel PC/ノートブックで 3.8 のハードウェアを試しましたか? それは働いていますか？（ハードウェア/接続の問題を除外します）動作する場合は、RPIの問題です。できない場合はドローン・RC側の可能性大。私はいくつかの RPI バーンダウンの経験があります b4.

  9. 有効な/正しいアプリ ID と暗号化キーを持っていましたか? 再確認してください。そうでない場合は、入力してください。

  10. A3 に供給される電圧は安定しており、クリーンですか?

  11. この呼び方を試したことはありますか？/the_sample_u_wish_to_run UserConfig.txt /dev/ttyACM0 (これは私が他の人の経験から集めたものです)

  12. 使用している RPI のバージョン。2 シリーズを使用している場合、古いバージョンのファームウェアでhttps://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/tree/raspberrypi-supportを使用する必要がある可能性が高くなります。RPI 3B でのみテストしました。他のバージョンの機能は保証できません。そのため、問題を切り分けるために 8 番が重要です。

  13. 別の場所から sdk.launch を呼び出していますか? 一度だけ呼び出して、再度呼び出されないようにしてください。シリアル ポートが占有されていないことを確認します。

  14. DJI Assistant2 で API が有効になっていることを確認します。すべての電源を閉じ、DJI Assistant 2 に再度接続してこれを確認します。万が一ボードに問題が発生した場合、前回の実行で設定した API の有効化は自動的に選択解除されます。これは、FCU ボードの焼損の問題を除外するためです。

  15. それでも動作しない場合は、ファームウェア 1.7.7 および 1.7.5 またはアクセスできるファームウェアで他の 3.8 または 3.7 を試してください。私の知る限り、遅延+ ACK の待機には常にあらゆる種類の問題があります。シリアルACKの待機にさらに遅延を追加すると役立つかもしれません（他のgithub dji_osdk投稿からの解決策）

  16. この特定の A3 が焼失した場合は、A3 の問題を除外するために、別の新しく開いた A3 と動作確認済みの FTDI ケーブル (Arduino でテスト) を交換します。

それでも問題が解決しない場合は、dev@dji.com にチケットを提出し、Samuel@DJI に苦情を送信してください。あなたがテストしたものの長いリストを送ってください。彼らが高い可能性があると言うなら、それはハードウェアの問題です. RMA のために返送してください。私は 1 つのノーマル A3 と 1 つの M600 A3 の経験があり、以前に FCU ボードの問題が発生しました。

この後、OSDK による GPS ミッションが飛べない、またはローカル フライト コントロールができない場合があります。別のファームウェアバージョンを試してみてください。DJI ファームウェアのリリースは、通常、開発者にとって非常にバグが多いものです。

編集

あなたの場合は、Windowsを使用してください。Windowsベースの方法では問題がないので、画像ビューでスライダーが右側にあることを確認してください。MAC がないため、MAC ソリューションをテストできません。

数時間、プラグを差し込んだり、抜いたり、差し込んだりする必要があるかもしれません

デフォルトでは、API は無効になっています。そのため、それを有効にして、受信したいトピックの hz レートを選択する必要があります。幸運を。これが私にできるすべてです。

ここに画像の説明を入力

于 2019-11-08T05:17:13.473 に答える