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STM32f10xマイクロコントローラに精通している人はいますか?

その場合、CAN ドライバーの構成に問題があります。loop_Back モードに設定されているデモ コードを実行できますが、Normal_Mode を動作させることができません。

すべてのデータ シートを読み、CAN_MSR レジスタの INAK が 0 にリセットされないことを除いて、すべてが正しく構成されています。必要に応じて詳細を提供できますが、まず、STM32F103 マイクロコントローラを使用したことがある人がいるかどうかを知る必要があります。およびCANメッセージ。

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Tx ピンを Out_PP として設定しますが、代わりに代替機能として構成する必要があります。以下は、STM32F107 上の CAN の初期化コードです。既存のプロジェクトからコピーして貼り付けて取り除いたので、一部のものは不要になりました (すべての GPIO を有効にする必要があるわけではありません)。また、リマップ機能を使用して、CAN Rx ピンと Tx ピンをポート D に配置したことにも注意してください。

この構成は、72 MHz クロックを使用する場合にバス速度を 500 kbit/s に設定します。

Int HardwareInit(void)
{
    Int retval = 0;

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
    SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
    DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
    CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

    SystemInit();

    /* Enable GPIOs clocks */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC |
                           RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE| RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

    /* 2 bit for pre-emption priority, 2 bits for subpriority */
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);


    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

    CAN_DeInit(CAN1);
    CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

    /* CAN cell init */
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = ENABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_5tq;
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 8;
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

    /* CAN filter init */
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

    CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0xFF;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0xFF;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    /* Configure CAN pin: RX */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

    /* Configure CAN pin: TX */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1 , ENABLE);


    return retval;
}

メッセージの送信は、次のように行うことができます。

CanTxMsg TxMessage;
Nat8 mailbox;

TxMessage.StdId = 0x7E5;
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;

TxMessage.Data[0] = 0x04;
TxMessage.Data[1] = (state) ? 0x01 : 0x00;
TxMessage.Data[2] = 0x00;
TxMessage.Data[3] = 0x00;
TxMessage.Data[4] = 0x00;
TxMessage.Data[5] = 0x00;
TxMessage.Data[6] = 0x00;
TxMessage.Data[7] = 0x00;
TxMessage.DLC = 8;

do
{
    mailbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}
while (mailbox == CAN_NO_MB);

受信は IRQ 経由で行われます。

CanRxMsg rx_message;
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &rx_message);
于 2011-07-15T10:28:27.883 に答える
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私は STM32F103 マイクロコントローラーを使用したことがありますが、CAN を使用した唯一の (小さな) 経験は、CAN を有効にすると USB が機能しなくなることでした。2 つのモジュールはメモリ空間を共有します。そのため、USB モジュールとそのクロックを無効にしてください (RCC_APB1ENR のビット 23 をクリアします)。

于 2011-06-01T01:59:38.920 に答える