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主な選択基準が次の場合、車載組み込みシステムでどのシリアル通信バスを使用しますか?

• 電気的に堅牢
• 低速 (32 kb/s)
• プログラミングが簡単
• マイクロコントローラとのインターフェースが簡単

大量のデータを転送することはありませんが、高速 (100 ～ 500 Hz) で定期的に転送する必要があります。アースラインにノイズがある場合、RS-232 は十分に信頼できないことがわかりました。CAN バスは面白そうですが、私は経験がありません。

現在、AVR AT90CAN128 マイクロコントローラの組み合わせに関心があります。

バックグラウンド

CANopenメッセージを送受信するには、ラップトップでJavaプログラムを作成する必要があります。

ネットワークの物理メディアとしてRJ45が選択されています。CANopenとJava通信プログラミングは初めてです。

私が未経験であるように見えるならば、私を許してください。実は、私はたくさん読んでいますが、どうやって始めたらいいのかまだわかりません。

質問

1. PCをCANbusネットワークに接続する以外に、CAN-PCアダプターは他に何をしますか？
2. CAN-PCアダプターなしでラップトップをCANbusネットワークに接続することは可能ですか？
3. CAN-PCアダプターが必要な場合、どのようなアダプターを使用すればよいですか？PCMCIA、パラレル、シリアル、USBなど？
4. CANopenメッセージをリッスン/書き込みするJavaプログラムの作成を開始するにはどうすればよいですか？
5. どのライブラリを使用する必要がありますか？
6. 独自のドライバーを作成する必要がありますか？
7. 私のプログラムは心拍数の監視、エラー検出などを処理する必要がありますか？または、これらはCAN-PCアダプターによって処理されますか？
8. CANbusノードから特定の情報を取得するにはどうすればよいですか？
9. EDSファイルとオブジェクトディクショナリはどのように作成されますか？すべてのノードがそれらを必要としますか？
   10. CANハードウェアを購入せずにCANネットワークをシミュレートしてJavaプログラムをテストするにはどうすればよいですか？

1. CANインターフェイスカードはCOMポートとしてインストールされる可能性がありますか？

2. 個別のフレームとして送信されるメッセージを分割するにはどうすればよいですか？受信した複数のフレームのデータを1つのメッセージにまとめるのはどうですか？これは有効な懸念事項ですか？

3. CANopenスタックとは何ですか？シリアルポートと通信するためのAPIをすでに持っている場合、CANopenスタックなしでプログラムにCANopenメッセージを読み取らせたり送信させたりできますか？私のプログラムは正確に何をしなければなりませんか？

4. ソフトウェアにオブジェクトディクショナリ（OD）を実装する理想的/正しい方法は何ですか？

（現在の状況：CANopenメッセージを解釈するためのJavaプログラムを作成する必要があります。特定の状況により、CANハードウェアを入手できません。）

（これは、先週JavaとCANopenに投稿した一連のStack Overflowの質問の続きです。）

CANopen プロトコルを理解しようとしています。

今のところ、実験する CAN ハードウェアも CANopen スタックもありません。

RS-232 ポートで受信した CANopen メッセージを単純に解釈する Java プログラムの書き方を知りたいです。

• シリアルポートとしてインストールされている CAN インターフェイスはありますか?
• CANopen メッセージを処理するプログラムを作成できますか? メッセージを受信して​​解釈できるようにしたいだけです。入力ストリーム用のバッファを作成し、SOF と EOF に従って送信を個別のメッセージに分割するのと同じくらい簡単ですか? SOF/EOF の長さは 1 ビットしかないため、どうすれば SOF/EOF を知ることができますか?
• CAN ノードの PDO の数に制限があるのはなぜですか?
• PDO を処理して、送信元のノードとデータ型および値を識別するにはどうすればよいですか? PDO は標準の CAN フレームですか?

商用の CANopen スタックを使用せずに、明確に定義されたCANopenメッセージの小さなセットをリッスンするには (できれば Java を使用して) どうすればよいですか?

データに複数の値が含まれている場合、これらの値が何を表しているかをどのように知ることができますか？また、データを個々の値に分割するにはどうすればよいですか？PDOと送信するデータの関係は通信プロファイルで定義されていると言ってもいいですか？

（ CANインターフェースAPIには、 CANopenメッセージのID、データ長、データを取得する機能があると説明してくれたMatliに感謝します。説明に基づいて、フレームがPDOであるかどうかを判断し、送信者ノードのIDを導出できます。 COB-IDから。）

CANインターフェイスカードの物理メモリアドレスはどこに/どのように配置されますか？

これを使用してポートを開く必要があります。

ifm R 360などの組み込みモバイル コントローラーのプログラミング方法に関する情報を探しています。使用されているプログラミング言語、必要な開発環境、およびその他の有用な情報に関する特定の情報はどこにありますか?

私の理解では、プログラミング言語は IEC 61131-3 に基づいています。これをよりよく理解するには、どの本やチュートリアルを参照すればよいですか?

最高のボーレートを仮定すると、PDO が受信される最高レートはどれくらいですか?

モーターコントローラーが通信にCANopenを使用するロボットプロジェクトがあります。マスター マイクロコントローラーを使用して、これらのモーター コントローラーと通信する必要があります。問題は、このマイクロコントローラーで CANopen レイヤーを開発する必要があることですが、低レベル (CAN) で送受信する方法しか知りません。

CANopen (PDO、SDO、Heartbeat、オブジェクト辞書など) についてはよくわかりません。CiAの仕様書を読んでみましたが、とても複雑でした。誰かが私を正しい方向に向けたり、簡単なCANopenレイヤーをプログラムするための良いチュートリアルを教えてくれたりしてくれれば幸いです.