私のプログラムは ROS1 ノードと ROS2 ノードのネットワークで構成されています。ROS1 ノードと ROS2 ノードは、パブリッシュ/サブスクライブ方式の通信で動作するソフトウェアです。
カスタム ネットワーク onboard_network 内で実行されている 4 つのノードがあるとします。
これらの 4 つのノード (ROS1) は相互にしか通信できないため、onboard_network とホスト ネットワークの両方のエッジに配置する必要があるブリッジ ノード (ROS1 & ROS2) があります。ホスト ネットワークが必要な理由は、ホストが VPN (Zerotier) 内にあるためです。VPN 内には、サーバー (ROS2) もあります。
また、ROS2 はホスト モードでのみ動作するいくつかのマルチキャスト機能を使用するため、ホスト ネットワークで動作する Brid ノードも必要です。
基本的に、onboard_network内で4つのコンテナを実行するdocker構成ファイルと、ホストネットワーク内で実行されるコンテナが必要です。最後のコンテナーは、onboard_network 内のコンテナーから見る必要があり、それらも見ることができる必要があります。どうすればできますか？それは可能ですか？