私は常に KITTI 生の LiDaR スキャン データ セットを深度研究のグラウンド トゥルースとして使用しており、それらはある点とカメラ平面の間の距離、つまり z 座標を表していると考えていました。
たとえば、下の画像の 364 行目のピクセル深度
ここに示されています
道路上のすべてのポイント (プロットの左のスパイク) の距離はほぼ同じであり、その距離はカメラ平面からのものであると結論付けました。そうでない場合は、ある程度の湾曲があるはずです。私の理解は正しいですか？
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