c++ - IMU と Pressure_height を融合するときに、hector_localization スタックから公開された Velocity トピックが正しくありません

Question

私はいくつかの水中 UUV Gazebo シミュレーションを行っており、使用したいと考えています

hector_pose_estimation

速度推定のための IMU と流体圧力センサー入力を融合するパッケージ。この起動ファイルを使用しています

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="hector_pose_estimation" type="pose_estimation" name="hector_pose_estimation">
    <remap from="raw_imu" to="/rexrov2/imu" />
    <remap from="pressure_height" to="/pressure_height" />
    <param name="base_footprint" value="/rexrov2/base_footprint"/> 
    <param name="base_link" value="/rexrov2/base_link"/> 
    <param name="stabilized_frame" value="/rexrov2/base_stabilized"/>
    <param name="world_frame" value="world"/>
    <param name="child_frame" value="rexrov2/base_link"/> 

  </node>
</launch>

また、速度とポーズの出力は次のとおりです。

header: 
  seq: 2152
  stamp: 
    secs: 67
    nsecs: 824000000
  frame_id: "world"
vector: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: -0.000197583960972

ポーズ

header: 
  seq: 329
  stamp: 
    secs: 781
    nsecs: 118000000
  frame_id: "nav"
pose: 
  position: 
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: -1.64102132948e-09
  orientation: 
    x: -8.80621330591e-06
    y: 0.000294167493465
    z: 3.71623915803e-14
    w: 0.999999956694

ロボットを動かすと、x と y の位置と速度が変化し、ゼロにならないため、これは正しくありません。圧力トピックには z 姿勢と圧力の z、y 成分しかないため、それらはゼロなので、パッケージはゼロです。ロボットが動いていないと思いますか？修正方法は？