c++ - 別のフレームでオドメトリを再公開するには?

Question

ナビゲーションオドメトリがありますが、ロボット本体のフレームにはありません。オドメトリはワールド フレームで公開されているため、正確ではありません。そのため、正しい方法でロボット本体フレームに変換する必要があります。そこで、ロボット本体フレームの x 軸の線速度を再公開しようとしましたが、Im が正しい方法であることを確認するためだけに、コードが機能していません。これがROSノードです

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>

float linear_x;
ros::Publisher odom_pub;

void poseCallback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& msg){

    linear_x = (msg->twist.twist.linear.x );
    nav_msgs::Odometry pose_gt_frame;

        pose_gt_frame.header.frame_id = "world";

    //set the velocity
    pose_gt_frame.child_frame_id = "rexrov2/base_link";
    pose_gt_frame.twist.twist.linear.x = linear_x;

    //publish the message
    odom_pub.publish(pose_gt_frame);

}

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");

  ros::NodeHandle node;
  ros::Subscriber sub = node.subscribe("/rexrov2/pose_gt", 10, &poseCallback);
  ros::spin();
  return 0;
};

コードを実行するとエラーが発生しました

[FATAL] [1635340917.678039503, 15.652000000]: ASSERTION FAILED
    file = /opt/ros/melodic/include/ros/publisher.h
    line = 106
    cond = false
    message = 
[FATAL] [1635340917.680256176, 15.654000000]: Call to publish() on an invalid Publisher
[FATAL] [1635340917.680299807, 15.654000000]:

また、起動ファイルの静的フレームも役に立ちませんでした。何が間違っている可能性がありますか？何か助けはありますか？ありがとう