reinforcement-learning - mujocoビューアでロボットのエンドエフェクタの軌跡を描くにはどうすればよいですか

Question

たとえばFetchReach-v1、エピソード中に環境内のエンドエフェクタの軌跡を見たいとします。mujocoのポップアップウィンドウで軌道を描くにはどうすればよいですか?