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python - macOS Catalina 上の Mujoco: "ld: unknown option: -platform_version" (mujoco_py のインポートおよびビルド時)
このドキュメントに従って mujoco_py をインポートすると、cymj 拡張機能のビルドが clang-10 エラーで失敗します (以下を参照)。brew uninstall gcc && brew install gcc@xこのエラーは、 (x が 6,8,9 のときに)私が行ったときにも発生します
。また、このコマンドを実行しても役に立ちませんでした: conda install -c conda-forge openmp. これらのコマンドを実行する前に、pip と brew が最新バージョンに更新/アップグレードされています。mujoco builder.py の gcc-9 コンパイラー ライン (バージョン 7 および 8 用のもの) がアクティブです。この問題から sdk フォルダーのコピーと名前の変更のトリックを適用しても、どちらも役に立ちませんでした。
完全な stdout/stderr は次のとおりです。
バージョン:
- OS: [例: macOS 10.13.6] macOS 10.15.5
- Python バージョン [例: 3.6.6] Python 3.7.7
- Mujoco バージョン [例: 1.50] 2.0.0
- mujoco-py バージョン [例: 1.50.1.59] 2.0.2.10
追加のコンテキスト
~/.zshrc に次の行があります。
point-clouds - Mujoco Depth Image を Open3D Point Cloud に変換
MuJoCo でレンダリングされた深度画像から Open3D 点群を生成しようとしています。私のコードは以下のとおりです。MuJoCo の依存関係はコメント アウトされ、レンダリングされた深度画像は以下にリンクされています。
レンダリングしてすぐに保存した画像は、ここで入手でき、ここに表示されます。カメラから 0.5 メートルのところに平面があり、フレームの中央にロボット アームの関節がまっすぐ突き出ています。
実際の深さの最大 Z 値は 0.5 であるため、深さへの変換は正しいと思います。create_from_depth_image 関数に depth_scale=1.0 を含めた場合でも、x と y の値は ~100 であり、~0.1 である必要があります。以下を使用して、雲の x 値と y 値を手動で 1,000 ずつ縮小しようとしました。
雲は良く見えましたが、特に他の角度から見るとまだ正しくありません。MuJoCo のレンダリング関数から返されたドアの深度画像の別の例を次に示します。レンダリングされたカラー画像と深度画像があります。
私は何を間違っていますか？カメラのマトリックスまたはスケールに問題はありますか? mujoco の render 関数から返される深度画像は 480x640 ですが、o3d 深度画像のサイズは 640x480 です。
編集：使ってみました
代わりに、点群ははるかに良く見えます。（前後）。_ 焦点距離の計算に誤りはありますか? 525 と 525 は fx と fy に適しているようですが、私の値は 1300 と 1732 です。
python - インポート中にファイルを作成する必要がある Singularity コンテナーに Python パッケージ (例: GPU レンダリングが有効になっている mujoco_py) をインストールする
以下の説明の一部は Python パッケージに固有のものですmujoco_pyが、問題自体は一般的なものであることに注意してください。
こことここで説明されている手順に従って、mujoco-pyレンダリングに GPU を使用するコンテナーをインストールしてビルドしました。ただし、GPU でのレンダリングに必要なファイル/ディレクトリを作成しようとしているimport mujoco_pyときに、次のエラーが発生するのはいつですか。mujoco-pyただし、ビルド後にファイル システムが読み取り専用になるため、コンテナー内にファイルを作成することはできません/tmp。また、私の場合、コンテナーを書き込み可能としてビルドすることはオプションではありません。代わりにmujoco-py経由でインストールしようとしましたが、実行したときに他の同様のエラーが発生しました。python3 -m pip install . -epython3 setup.py installimport mujoco_py
これらのファイルが作成されるパスを変更するか、それらのファイルをメモリに保持する方法はありますか?
そして、これが私が構築している方法です
python - MuJoCo はインストールされていますが、実行中のサンプル アニメーションが表示されません。エラーは発生しませんが、アニメーションが表示されません
Linux に MuJoCo pro150 をインストールしました。以前は、LD_LIBRARY_PATH を LD_LIBRARY_PATH=/home/strehan/.mujoco/mjpro150/bin に変更することで解決されたいくつかのエラーが発生しました。すべてがソートされ、エラーが表示されなくなった後、シミュレーション humanoid.xml を実行して、機能しているかどうかを確認してみました。実行しているように見えますが、アニメーション ウィンドウはポップアップしません。それとも実行中なのかわかりません。