c - CLAPACKまたは代替Cスタイルクォータニオンライブラリのクォータニオン

Question

一連の空間計算を、基本的にCコードをコンパイルして実行する組み込み環境に移植しています。

以前はVNL（新しいプラットフォームでは機能しないテンプレート化されたC ++ライブラリ）を使用していた多くの線形代数関数をCBLASとCLAPACKに置き換えました。それらのAPI（すべてのパラメーターはポインターであり、テンプレートはありません）は、私が行っていることに最適です。

ただし、問題は、CLAPACKユーザーガイドのどこにもクォータニオンベースの関数が表示されないことです。セクションが欠落していて、どこかにクォータニオンサポートがありますか？もしそうなら、私に機能を教えてください。具体的には、オイラー角と3x3行列との間の逆数、乗算、および変換を探しています。

CLAPACKにこの種のサポートがない場合、クォータニオン計算を行う同様の設計特性を持つ別のライブラリはありますか？

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このPDFは、LAPACKでクォータニオンサポートが計画されていなかったことを示しているようです。CLAPACKも同じだと思っても大丈夫だと思います。

クォータニオンをサポートする代替ライブラリまたは補足ライブラリはまだ見つかりません。

編集：

ANSICクォータニオンライブラリであるCQRLibが見つかりました。変数をスタックに割り当てます（私のアーキテクチャの問題）ので、それをリファクタリングする必要があります。しかし、それ以外の場合は機能するように見えます。

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