math - ステレオ画像のペアから3Dポイントをどのように三角測量しますか？

Question

私はステレオペアの写真を使用しており、これら2つの画像の一致するポイントから3Dポイントのセットを取得しようとしています。3Dポイントはどの程度正確に三角形分割されていますか？カメラのピンホールの中心点から光線を放ちますか？それとも、写真に垂直に光線を投げますか？

Answer 1

カメラの中心点からレイを投げる必要があります。

平行光線の使用は、元の画像が正投影で作成された場合にのみ適切です。

Answer 2

画像が修正されている場合、3D ポイントの再構成は大幅に簡素化されます。これは、カメラが事実上平行である (同じ方向を向いている) ことを意味し、平行でない場合でも、この要件を満たすように画像を変換できます。次に、3D を復元するために必要なことは、カメラの有効な水平変位 (ベースライン) を知ることだけです。つまり、Z = fB/D、X = uZ/f、Y = vZ/f、ここで、B はベースライン、D - 視差、f 焦点距離、および u、v は原点を中心とする列と行です。画像の。

しかし、あなたが写真で示したのは、光軸が平行な一対のカメラではありません。画像を修正したくない場合は、カメラ間の回転と移動を考慮する必要があり、再構築が複雑になります。