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RGB と深度データを処理し、視覚化する雲点を作成しています。現在 PCL Visualizer を使用していますが、正常に動作します。ビジュアライザーを別のスレッドで使用したい (リアルタイムでグローバル クラウド ポイントを再描画するため、ブースト スレッドを試しましたが、実行時エラー「VTK 不良ルックアップ テーブル」が表示されます)

別のスレッドで曇り点のストリームを視覚化する方法を知っている人はいますか?

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OK、動作するようになりました。以前に何か間違ったことをしたのかもしれません。ブースト スレッドとミューテックスを使用して実行した方法は次のとおりです。

    bool update;
    boost::mutex updateModelMutex;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    void visualize()  
    {  
        // prepare visualizer named "viewer"

        while (!viewer->wasStopped ())
        {
            viewer->spinOnce (100);
            // Get lock on the boolean update and check if cloud was updated
            boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
            if(update)
            {
                if(!viewer->updatePointCloud(cloud, "sample cloud"))
                  viewer->addPointCloud(cloud, colorHandler, "sample cloud");
                update = false;
            }
            updateLock.unlock();

        }   
   }  


    int main()
    {
        //Start visualizer thread
        boost::thread workerThread(visualize); 

        while(notFinishedProcessing)
        {
           boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
          update = true;
          // do processing on cloud
           updateLock.unlock();

        }
        workerThread.join();  
    }

アップデート：

このページによるとその理由は、ビジュアライザーに空の点群を追加すると、物事が狂ってしまうため、上記のコードを編集しました

于 2012-01-25T23:59:17.503 に答える