1

iPhone 4S (基本的なステレオ システム) のペアを使用して、シーンの 2 つの異なるビューにあるポイントの 3D メトリック再構成を取得しようとしています。

そのために、カメラを調整し、基本行列を推定し、基本行列の推定値を取得しました。現在、Hartley&Zisserman の「Multiple View Geometry in CV」という本では、任意の E に対して、それらが 4 つの正規カメラ ペアに対応し、そのうちの 1 つだけが「実際の」ステレオ構成として再構築されることがわかります。

問題は、[cit.]"...再構成されたポイントは、これら 4 つのソリューションの 1 つだけで両方のカメラの前にあるということです。したがって、単一のポイントでテストして、両方のカメラの前にあるかどうかを判断することは、カメラ行列 P' の 4 つの異なる解を決定するのに十分です。 ..."

F、K_left、および K_right がわかっている場合、3D ポイントが両方のカメラの前にあるかどうかをどのように確認できますか?

ありがとう、

リカルド

4

1 に答える 1

4

エッセンシャルマトリックスからカメラの回転と平行移動を取得できます。したがって、カメラ行列P = [R、-R*t]が得られます。ポイントX=（x、y、z、1）がカメラの前にあるかどうかをテストするには、X'= P*Xを計算します。X'=（x'、y'、z'）は、カメラが原点にあり、z方向を向いている場合のポイントの位置になります。したがって、z'が正の場合、X'はカメラの前にあり、XはカメラPの前にあります。それ以外の場合、XはPの後ろにあります。

于 2012-06-15T22:21:02.097 に答える