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Newton Physics と OpenGL を使用して回転ボックスをシミュレートしようとしています。これは私が実装したものです。

float mat44[16] = {
    1,0,0,0,
    0,1,0,0,
    0,0,1,0,
    0,0,0,1
};

box.mat = &mat44[0];
box.x_size = 0.50;
box.y_size = 0.50;
box.z_size = 0.50;

nWorld = NewtonCreate(NULL, NULL);

NewtonCollision * collision = NULL;
collision = NewtonCreateBox(nWorld, box.x_size, box.y_size, box.z_size,NULL);
body = NewtonCreateBody(nWorld, collision);
NewtonReleaseCollision (nWorld, collision);
NewtonBodySetMassMatrix(body, 10.0, 2.0, 2.0, 2.0);
NewtonBodySetMatrix (body, box.mat);
float omega[3] = {0.0f, 10.0f, 0.0f};
NewtonBodySetOmega (body, &omega[0]);

レンダリング ループ内で、これらのことを行っています。

NewtonUpdate(nWorld, time);
float m[16];
NewtonBodyGetMatrix(body, &m[0]);
box.mat = m;

私の問題は、matrix(box.mat) を使用して立方体 (実際には 8 ポイント) を描画する方法です。行列を使用して更新された頂点を計算するにはどうすればよいですか?

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頂点を列ベクトルと見なし、行列に掛けます。

r.x = v.x * m[0] + v.y * m[1] + v.z * m[2]  + m[3]
r.y = v.x * m[4] + v.y * m[5] + v.z * m[6]  + m[7]
r.z = v.x * m[8] + v.y * m[9] + v.z * m[10] + m[11]

ここで [ vx, vy, vz, 1 ] は頂点の位置で、rは出力頂点です。

ちなみに、OpenGL を使用している場合、「正しい」ことは、変更されていない頂点を OpenGL に供給し、単純box.matに OpenGL の「モデル マトリックス」(モデル ビュー マトリックスの一部) として使用することです。

于 2012-03-24T03:57:29.330 に答える