computer-vision - 2 つの画像間の変換がわかっている場合、カメラ位置間の変換を見つける

Question

建物の 2 つの画像が与えられました。これら 2 つの画像間の変換を知っており、座標フレームに対する最初のカメラ位置の座標も知っています。同じ座標で 2 番目の画像のカメラ座標を取得するにはどうすればよいですか? . 私は他に何も情報を与えられていません。

Answer 1

2 つの画像がある場合、次の手順を実行して 2 番目のカメラの座標を生成できます。

1. 各画像の特徴点を（記述子とともに）抽出します（SIFT機能を使用できます）
2. 両方の画像の特徴点を一致させます (flann ライブラリまたはブルート フォース マッチングを使用できます)。これらの一致したペアのそれぞれがタイ ポイントです。
3. タイ ポイントを使用して、あるカメラと別のカメラ間の相対位置を計算できます (5 ポイント法を使用できますが、このメソッド関連の論文では少なくとも 5 つのタイ ポイントが必要です)。
4. 2 番目のカメラの位置を計算するために、1 番目のカメラの位置で (手順 3 で生成された) 相対的な向きを使用します。

ただし、ステップ 4 を正確に実行するには、組み込み関数などのカメラ情報が必要です。そのような情報がない場合は、それらを推定する方法があります (カメラの組み込み関数の推定など)。

各ステップに実際に必要な実装は、opencv や libmv などの非常に一般的なライブラリ (どちらも C、C++ で実装されています) にありますが、これらのメソッドの matlab ラッパーがない場合があります。必要に応じて見つけることができます。

注:このソリューションを使用すると、以前に計算された画像変換結果を使用できなくなります。