microcontroller - pic 16f877a の Microc を使用したロボット プログラミング

Question

私は 2 つの車輪で円を描いて動くロボットを作っています。各車輪は 12 ボルトの DC モーターを使って動きます。円とパルス幅変調によって生成される電圧との関係が必要です。

Answer 1

基本的に、PWM をホイールの動きに関連付ける一般的な公式はありません。選択したモーター、ホイール、ギア比、バッテリーの電圧、バッテリーが供給できるアンペア数などに応じて、非常に多くのバリエーションが発生します。

代わりに、特定のシャーシのパフォーマンス (上記のすべての組み合わせなど) を測定し、単一の定数 (たとえば、PWM 電力 * 0.432 == フル充電時の線形 cm でのホイールの動き) を使用して推定を行うことができます。 PWM 電力に基づいて推定する一連の定数を使用し (例: 0.123 @ 50/255 PWM デューティ サイクル、0.389 @ 200/255 PWM デューティ サイクル)、現在のバッテリ充電レベルに基づいて変化します (例: 0.123 @ 50 PWM @ 12.1v 充電) 、0.089 @ 50 PWM @ 10.7v 充電)。ご覧のとおり、「単純な」見積もりでもすぐに複雑になります。

これが、人々がエンコーダーを使用する理由です。エンコーダーは基本的に、すべての変数に関係なく、「現実世界」のホイールの動きを測定します。エンコーダーを使用して、現在の PWM デューティ サイクルに基づいて車輪の回転速度を測定し、必要な速度/距離に基づいて PWM 出力を上下に変化させることができます。