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animation - gl-matrix 関数 fromRotationTranslationScale() の理解/使用方法

このplunkrには、次のような GL のキューブがあります。ここに画像の説明を入力

キューブをピボットからスケーリング、回転、移動したいと思います。https://www.youtube.com/watch?v=sZeBm8EM3mw&feature=youtu.beのようにアニメーション化できることを願っています

この変換には、 gl-matrixを使用します。幸いなことに、この変換には以下の方法がありますmat4.fromRotationTranslationScale()

問題は、メソッドを使用するだけで非常に時間がかかることですか? エラーはありません。デフォルトの実装だけでキューブが画面から削除されました。

(静的)fromRotationTranslationScale(out, q, v, s) → {mat4}

クォータニオン回転、ベクトル変換、およびベクトル スケールから行列を作成します。

質問:

私はfromRotationTranslationScale間違って使用していますか?もしそうなら、どこが間違っているのですか?そうでない場合は、どうすれば何らかのフィードバックを得ることができるでしょうか。

私は数学が苦手ですが、あなたの助けを借りてリバースエンジニアリングと学習ができるように感じます;)。